[发明专利]仓储舱机械臂移动控制方法及装置

权利要求书

1.一种仓储舱机械臂移动控制方法，用于控制机械臂到达仓储舱内的盒子位置，其特征在于，包括以下步骤：

获取多个目标盒子的位置以及所述机械臂的当前位置；

通过迪杰斯特拉算法规划出从所述机械臂当前位置移动到每个所述目标盒子的规划路径；

通过矢量直线插补算法得出机械臂的各个电机控制所述机械臂按照所述规划路径运动的操纵指令；

控制所述电机按照所述操纵指令进行运动输出使所述机械臂从所述当前位置运动至每个所述目标盒子的位置。

2.如权利要求1所述的仓储舱机械臂移动控制方法，其特征在于，还包括步骤：

判断所述机械臂是否运动到所述目标盒子的位置；若结果为否，则重新获取所述机械臂当前位置，通过矢量直线插补算法重新得出所述机械臂至未到达所述目标盒子的操纵指令。

3.如权利要求1所述的仓储舱机械臂移动控制方法，其特征在于，所述获取目标盒子的位置步骤中包括以下步骤：

获取仓储舱内所有盒子的ID信息及与所述ID信息对应的位置分布信息；

获取每个所述目标盒子对应的ID；

将每个所述目标盒子对应的ID在所述ID信息中进行检索、匹配，得到匹配结果；

判断所述匹配结果是否成功；若匹配成功，则根据每个所述目标盒子对应的ID获取对应的位置信息。

4.如权利要求1所述的仓储舱机械臂移动控制方法，其特征在于，所述通过迪杰斯特拉算法计算出从所述机械臂当前位置移动到每个所述目标盒子的规划路径步骤中包括：

建立坐标系，根据每个所述目标盒子的位置及所述机械臂的当前位置获得所述机械臂当前位置与每个所述目标盒子的坐标；

根据所述机械臂当前位置与每个所述目标盒子的坐标通过迪杰斯特拉算法生成所述机械臂的规划路径。

5.如权利要求4所述的仓储舱机械臂移动控制方法，其特征在于，还包括步骤：

获取所述仓储舱内所有障碍点的坐标；

根据所有障碍点的坐标对所述规划路径进行路径验算；

判断每个障碍点的坐标是否位于所述规划路径上；若结果为是，则重新计算得到避开所述障碍点的规划路径。

6.一种仓储舱机械臂移动控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个目标盒子的位置以及所述机械臂的当前位置；

第一计算模块，用于通过迪杰斯特拉算法规划出从所述机械臂当前位置移动到每个所述目标盒子的规划路径；

第二计算模块，用于通过矢量直线插补算法得出得出机械臂的各个电机控制所述机械臂按照所述规划路径运动的操纵指令；

控制模块，用于控制所述电机按照所述操纵指令进行运动输出使所述机械臂从所述当前位置运动至每个所述目标盒子的位置。

7.如权利要求6所述的一种仓储舱机械臂移动控制装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述机械臂是否运动到所述目标盒子的位置；若结果为否，则重新获取所述机械臂当前位置，通过矢量直线插补算法重新得出所述机械臂至未到达所述目标盒子的操纵指令。

8.如权利要求6所述的一种仓储舱机械臂移动控制装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取仓储舱内所有盒子的ID信息及与所述ID信息对应的位置分布信息；

第二获取单元，用于获取每个所述目标盒子对应的ID；

匹配单元，用于将每个所述目标盒子对应的ID在所述ID信息中进行检索、匹配，得到匹配结果；

匹配判断单元，用于判断所述匹配结果是否成功；若匹配成功，则根据每个所述目标盒子对应的ID获取对应的位置信息。