[发明专利]一种巡检机器人三维建模系统

说明书

本发明一种巡检机器人三维建模系统，通过设置水平状态采集模块及平衡控制模块，在实时建模过程中即时调整巡检机器人水平状态，跨越当前巡检障碍，同时建模终端经重建算法处理生成三维场景信息，实现实时准确的三维建模。

技术领域

本发明涉及三维建模技术领域，尤其是涉及一种巡检机器人三维建模系统。

背景技术

随着三维建模技术的发展，三维建模已经应用到城市、乡村、森林水库等场合，三维建模通常采用无人机进行航拍采集图像信息，经过后期数据处理生成地图、视频等，无人机进行航拍时通常都是在航拍结束后进行数据处理，航拍过程中的拍摄的图像数据单一，造成建模不准确。

发明内容

本发明的目的是提供一种巡检机器人三维建模系统，该系统无需采用巡检机器人啊航拍，可以在巡检机器人地面采集时同步将数据传送给建模终端，建模终端实时生成三维模型，人们可以根据三维模型的效果，实时调整了解巡检机器人参数，保证三维建模的准确性。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种巡检机器人三维建模系统，包括巡检机器人，所述巡检机器人上搭载有数据采集模块、平衡控制模块和通信模块，所述数据采集模块包括摄像头、水平采集模块、定位模块，所述摄像头、水平采集模块、定位模块和平衡控制模块分别连接通信模块，所述通信模块用于图像、水平状态信号的传输，所述通信模块与服务器连接，所述服务器包括建模终端，所述建模终端还连接数据库，所述数据库将建模终端分析处理的数据按时间、位置信息进行存储，所述平衡控制模块用于处理服务器发送的行进指令，所述水平采集模块用于采集巡检机器人的水平状态，所述定位模块用于采集巡检机器人的位置信息，摄像头用采集图像信息，所述服务器用于接收图像信息并发送指令给平衡控制模块，控制巡检机器人水平状态，所述建模终端用于接收图像数据，并进行分析处理生成三维模型；所述巡检机器人将数据采集模块采集图像信息、水平状态信息通过通信模块发送给服务器的建模终端，通过建模终端经重建算法处理生成三维场景信息，服务器依据水平状态信息和三维场景信息发送指令给平衡控制模块控制巡检机器人水平状态。

通过采用上述技术方案，巡检机器人将数据采集模块采集的图像信息、水平状态信息通过通信模块发送给服务器建模终端，建模终端生成三维场景信息，服务器依据水平状态信息和三维场景信息发送指令控制巡检机器人水平状态，实现对巡检机器人三维建模的实时调整，提高三维建模的准确性。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述摄像头为镜头可倾斜旋转摄像机。

通过采用上述技术方案，可以实现对采集的地面目标进行多角度图像采集。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述定位模块采用GPS导航或北斗导航。

通过采用上述技术方案，为巡检机器人提供位置信息及导轨信息，使数据采集信息符合三维建模要求。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述定位信息包括经纬度、海拔高度。

通过采用上述技术方案，将巡检机器人的所处的纬度、海拔高度等信息进行采集，使之与三维建模提供图像信息相匹配。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述水平采集模块为陀螺仪。通过采用上述技术方案，可以实时采集巡检机器人的水平状态信息。

综上所述，本发明的有益技术效果为：

本发明巡检机器人采集的图像信息经通信模块传送给服务器，工作人员实时观察图像信息是否符合建模要求，建模终端生成的三维模型传送给服务器，为工作人员实时调整巡检机器人水平状态提供依据，使采集的图像信息与三维建模的效果一致，提高三维建模的准确性。

附图说明