[发明专利]焊缝偏移位置的确定方法、焊接方法及相关装置

权利要求书

1.一种焊缝偏移位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定标准工件在预设坐标系下的第一位置坐标；

确定待焊接工件在所述预设坐标系下的第二位置坐标；

计算所述第一位置坐标与所述第二位置坐标的齐次变换矩阵；

根据所述标准工件的第一焊缝的第三位置坐标和所述齐次变换矩阵，计算得到所述待焊接工件的第二焊缝的第四位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定标准工件在预设坐标系下的第一位置坐标，包括：

采用双目视觉相机对所述标准工件进行拍照，以获得所述标准工件在世界标准系下的第一位置坐标；或

所述确定待焊接工件在所述预设坐标系下的第二位置坐标，包括：

采用双目视觉相机对所述待焊接工件进行拍照，以获得所述待焊接工件在世界标准系下的第二位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述采用双目视觉相机对所述标准工件进行拍照，以获得所述标准工件在世界标准系下的第一位置坐标，包括：

采用双目视觉相机对所述标准工件进行拍照，以获得所述标准工件的左图像和右图像；

确定所述标准工件在所述左图像中的左坐标位置和所述右图像中的右坐标位置；

根据所述左坐标位置和所述右坐标位置，计算所述标准工件在世界坐标系下的第一位置坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述采用双目视觉相机对所述待焊接工件进行拍照，以获得所述待焊接工件在世界标准系下的第二位置坐标，包括：

采用双目视觉相机对所述待焊接工件进行拍照，以获得所述待焊接工件的左图像和右图像；

确定所述待焊接工件在所述左图像中的左坐标位置和所述右图像中的右坐标位置；

根据所述左坐标位置和所述右坐标位置，计算所述待焊接工件在世界坐标系下的第二位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述计算所述第一位置坐标与所述第二位置坐标的齐次变换矩阵，包括：

采用以下公式计算齐次变换矩阵：

其中，(x,y,z)为第一位置坐标，(x',y',z')为第二位置坐标，T(t_x,t_y,t_z)为齐次变换矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述标准工件的第一焊缝的第三位置坐标和所述齐次变换矩阵，计算得到所述待焊接工件的第二焊缝的第四位置坐标，包括：

获取所述标准工件的第一焊缝的第三位置坐标；

利用所述齐次变换矩阵左乘所述第三位置坐标，计算得到所述待焊接工件的第二焊缝的第四位置坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述获取所述标准工件的第一焊缝的第三位置坐标，包括：

获取所述标准工件的第一焊缝上多个轨迹点的位置坐标。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述获取所述标准工件的第一焊缝的第三位置坐标，包括：

获取所述标准工件的第一焊缝的起点位置坐标和终点位置坐标。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述利用所述齐次变换矩阵左乘所述第三位置坐标，计算得到所述待焊接工件的第二焊缝的第四位置坐标，包括：

采用以下公式计算得到所述待焊接工件的第二焊缝的第四位置坐标：

P'＝T*P；

其中，P为第一焊缝中的一个轨迹点的位置坐标，P'为第二焊缝中的一个轨迹点的位置坐标，T为齐次变换矩阵。