[发明专利]一种地图融合的方法和车辆

权利要求书

1.一种地图融合的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取针对目标区域的至少两个地图数据；

分别对所述至少两个地图数据进行编码，得到编码信息集；

对所述至少两个地图数据对应的编码信息集进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果，对所述至少两个地图数据进行地图融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述至少两个地图数据进行编码，得到编码信息集，包括：

针对每个地图数据，确定多个语义元素；

分别确定所述多个语义元素对应的位置信息和类型信息；

按照所述位置信息和所述类型信息，对所述多个语义元素进行编码，得到编码信息集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置信息为基于目标坐标系的位置信息，在所述分别确定所述多个语义元素对应的位置信息之前，还包括：

从所述地图数据中，确定处于道路同一侧的多个目标语义元素；

根据所述多个目标语义元素的分布，确定一投影直线；

以所述投影直线为坐标轴，构建目标坐标系。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述至少两个地图数据包括第一地图数据和第二地图数据，所述第一地图数据对应第一编码信息集，所述第二地图数据对应第二编码信息集，所述对所述至少两个地图数据对应的编码信息集进行匹配，得到匹配结果，包括：

从所述第一编码信息集中，确定多个第一编码信息队列；其中，每个第一编码信息队列中位于队头的编码信息不同，且每个第一编码信息队列中编码信息按照语义元素对应的位置信息排列；

从所述第二编码信息集中，确定多个第二编码信息队列；其中，每个第二编码信息队列中位于队头的编码信息不同，且每个第二编码信息队列中编码信息按照语义元素对应的位置信息排列；

分别确定所述多个第一编码信息队列和所述多个第二编码信息队列之间的匹配分值，并确定最高的匹配分值对应的目标第一编码信息队列和目标第二编码信息队列；

根据所述目标第一编码信息队列和所述目标第二编码信息队列，得到匹配结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述多个第一编码信息队列和所述多个第二编码信息队列之间的匹配分值，包括：

确定所述第一编码信息队列中的第一编码信息，并确定在所述第二编码信息队列中与所述第一编码信息对应的第二编码信息；

判断所述第一编码信息对应的类型信息和所述第二编码信息对应的类型信息是否为同一类型信息；

在判定所述第一编码信息对应的类型信息和所述第二编码信息对应的类型信息为同一类型信息时，确定所述第一编码信息和所述第二编码信息的子匹配分值为第一预设分值；

结合所有的子匹配分值，得到所述第一编码信息队列和所述第二编码信息队列之间的匹配分值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一编码信息对应的类型信息和所述第二编码信息对应的类型信息是否为同一类型信息之前，还包括：

确定所述第一编码信息和第一匹配编码信息对应的第一相对距离信息；其中，所述第一匹配编码信息为所述第一编码信息队列中最近一个匹配分值为第一预设分值的编码信息；

确定所述第二编码信息和第二匹配编码信息对应的第二相对距离信息；其中，所述第二匹配编码信息为所述第二编码信息队列中最近一个匹配分值为第一预设分值的编码信息；

确定所述第一相对距离信息和所述第二相对距离信息之间的距离差值；

在所述距离差值小于预设距离差值时，执行所述判断所述第一编码信息对应的类型信息和所述第二编码信息对应的类型信息是否为同一类型信息。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述匹配结果包括所述至少两个地图数据中多个语义元素之间的对应关系。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为一维坐标系。