[发明专利]一种道路高程检测中的GNSS自动引导测试方法

权利要求书

1.一种道路高程检测中的GNSS自动引导测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、建立场地坐标系，场地坐标系的X轴的正轴指向正东方，Y轴的正轴指向正北方、Z轴的正轴指向垂直向上方向；

步骤2、沿行进道路依次放置各个控制点，控制点交替放置在行进道路两侧，确定各控制点在场地坐标系中的坐标；

步骤3、沿行进道路依次设置各个全站仪测站位置；

步骤4、自动行驶车辆行驶到第一个全站仪测站位置，记第一个全站仪测站位置为预备测站位置TS₀，手动操作自动行驶车辆上的全站仪对准附近的三个控制点，采用后方交会方法进行全站仪的自身的定位定向，读取航向角作为初始航向角θ₀；

步骤5、读取GNSS接收机的坐标作为当前全站仪GNSS测量坐标，记当前全站仪测站位置为TS_m，下一个全站仪测站位置为TS_m+1，将当前全站仪GNSS测量坐标传给自动行驶车辆，自动行驶车辆根据当前全站仪GNSS测量坐标向下一个全站仪测站位置TS_m+1行驶直至到达下一个全站仪测站位置TS_m+1附近并停车，读取航向角θ₁并记录，GNSS接收机读取全站仪坐标作为下一站全站仪GNSS测量坐标(x_GNSS，y_GNSS，z_GNSS)；

步骤6、将全站仪旋转角度(θ₁-θ₀)；

步骤7、计算全站仪相对于三个附近的控制点的水平方位角与垂直天顶角，驱动全站仪实施后方交会进行定位定向，完成后读取航向角作为新的初始航向角θ₀；所述的水平方位角和垂直天顶角通过以下公式获得：

水平方位角x_cpn≠x_GNSS

垂直天顶角x_cpn≠x_GNSS

其中，x_cpn，y_cpn，z_cpn为三个附近的控制点中的其中一个控制点的坐标；

步骤8、全站仪实施对当前全站仪测站位置前后不同位置的各个横向扫描线上的各个场地预设扫描点的高程测量；

步骤9、将步骤5中所述的下一个全站仪测站位置TS_m+1作为当前全站仪测站位置TS_m并返回步骤5，直到完成所有场地预设扫描点的高程测量。