[发明专利]一种输电线路的通道巡视方法、无人机和系统

说明书

本申请公开了一种输电线路的通道巡视方法、无人机和系统，方法包括：无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；当无人机飞行在输电线路的导线上方时，无人机实时采集导线的导线环境图像；当无人机飞行到输电线路的杆塔顶部时，无人机根据通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；无人机以预置角度采集杆塔的杆塔环境图像后，恢复云台至初始角度，继续沿着通道巡视航线飞行，直至巡视完通道巡视航线，解决了传统的输电线路巡视方法采用巡视人员进行巡视，存在安全隐患、巡视效率低以及无法完全掌握输电线路的真实情况。

技术领域

本申请涉及通道巡视技术领域，尤其涉及一种输电线路的通道巡视方法、无人机和系统。

背景技术

通道巡视是对线路通道的建筑物、数木、施工作业和交叉跨越等进行检查，以便及时发现和掌握线路通道环境的动态变化，为后续消除通道隐患的工作提供依据。

目前，输电线路的通道巡视多为巡视人员步行巡视或乘车巡视，以线路巡视人员目测观测为主，对输电线路的路径通道环境中的各类隐患或危险点进行定点检查，这种传统的输电线路巡视方法受巡视人员素质、天气状况、输电线路所处地质状况等影响较大，无法完全掌握输电线路的真实情况，并且巡视人员安全隐患较大，巡视效率较低。

发明内容

本申请提供了一种输电线路的通道巡视方法、无人机和系统，用于解决传统的输电线路巡视方法采用巡视人员进行巡视，存在安全隐患、巡视效率低以及无法完全掌握输电线路的真实情况。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种输电线路的通道巡视方法，包括：

无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，所述通道巡视航线基于输电线路的点云模型规划得到；

当所述无人机飞行在所述输电线路的导线上方时，所述无人机实时采集所述导线的导线环境图像；

当所述无人机飞行到所述输电线路的杆塔顶部时，所述无人机根据所述通道巡视航线调整巡视方向，并调整云台至预置角度；

所述无人机以预置角度采集所述杆塔的杆塔环境图像后，恢复所述云台至初始角度，继续沿着所述通道巡视航线飞行，直至巡视完所述通道巡视航线。

可选的，所述无人机响应于通道巡视指令，之后还包括：

所述无人机在启动后获取飞行起点的绝对高程坐标和飞行的实时相对高度，所述相对高度为相对于所述飞行起点的高度；

所述无人机将所述绝对高程坐标和所述实时相对高度发送给控制所述无人机的客户端，使得所述客户端根据所述绝对高程坐标和所述实时相对高度计算所述无人机的实时空间坐标，基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，并将所述位置偏差发送给所述无人机，所述航点坐标根据所述通道巡视航线获得；

所述无人机根据所述位置偏差调整所述实时空间坐标，使得所述无人机沿着所述通道巡视航线飞行。

可选的，所述客户端基于所述实时空间坐标和所述实时空间坐标对应的航点坐标计算飞行的位置偏差，包括：

所述客户端根据所述实时空间坐标确定所述通道巡视航线中与所述实时空间坐标存在至少一个坐标值相同的航点坐标；

所述客户端计算所述实时空间坐标与所述航点坐标中对应的坐标值的差值，得到位置偏差。

可选的，所述无人机响应于通道巡视指令，沿着通道巡视航线飞行，之前还包括：

所述无人机根据用户输入的云台姿态数据，调整云台的姿态。

本申请第二方面提供一种无人机，包括：