[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：躯干部(12)，以及与所述躯干部(12)相连的n条机械腿(14)，n为不小于2的正整数；

所述机械腿(14)包括大腿单元(1)和小腿单元(2)；所述大腿单元(1)的关节端和所述小腿单元(2)的关节端通过转轴(3)铰接，所述转轴(3)上固定有行进轮(4)；

在处于足式模态下，所述n条机械腿(14)中的所述小腿单元(1)和所述转轴(3)固定连接；

在处于轮式模态下，存在至少两条机械腿(14)中的所述小腿单元(1)和所述转轴(3)转动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述小腿单元(1)的近地侧还设置有辅助轮(6)；

在处于第一轮式模态下，所述n条机械腿(14)中的所述小腿单元(1)和所述转轴转动连接；

在处于第二轮式模态下，位于所述躯干部(12)的同一端的m条机械腿(14)中的所述小腿单元(1)和所述转轴(3)转动连接，剩余n-m条机械腿(14)中的所述小腿单元(1)和所述转轴(3)固定连接，m为小于n的正整数。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械腿(14)还包括：第一大腿驱动装置(51)、第二大腿驱动装置(52)、小腿驱动装置(53)；

所述第一大腿驱动装置(51)的第一定子部与所述躯干部连接，所述第一大腿驱动装置(51)的第一转子部与所述第二大腿驱动装置(52)的第二定子部的侧面相连；

所述第二大腿驱动装置(52)的第二转子部与所述小腿驱动装置(53)的第三定子部相连；

所述小腿驱动装置(53)的所述第三定子部(531)与所述大腿单元(1)的根端相连，所述小腿驱动装置(53)的第三转子部(532)通过传动装置(5)与所述转轴(3)相连。

4.根据权利要求1至3任一所述的机器人，其特征在于，所述小腿单元(2)内具有锁定部件(7)；

在所述锁定部件(7)处于锁定态时，所述小腿单元(2)通过所述行进轮(4)与所述转轴(3)固定连接；

在所述锁定部件(7)处于解锁态时，所述小腿单元(2)和所述转轴(3)转动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述行进轮(4)上具有销槽(73)，所述锁定部件(7)包括直线电机(71)和平销(72)，所述平销(72)固定在所述直线电机(71)的输出端；

在所述平销(72)插入所述销槽(73)时，所述锁定部件(7)处于所述锁定态；

在所述平销(72)离开所述销槽(73)时，所述锁定部件(7)处于所述解锁态。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述行进轮(4)上沿径向分布有至少两个所述销槽(73)。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述小腿单元(2)内具有电机固定座(33)，所述电机固定座(33)将所述直线电机(71)和所述小腿单元(2)的内壁固定。

8.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述转轴(3)上还固定连接有驱动轮(34)；所述第三转子部(532)的输出端固定有传动轮(533)；

所述驱动轮(34)通过所述传动装置(5)与所述传动轮(533)相连。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述传动装置(5)包括：皮带；

所述驱动轮(34)通过所述皮带与所述传动轮(533)相连。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述大腿单元(1)内包括皮带压紧装置(23)，所述皮带压紧装置(23)与所述皮带的外表面压紧接触。