[发明专利]一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统及方法

说明书

本发明公开的一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括上料运输车、下料运输车和胶枪，其特征在于，还包括机器人和用于测量建筑玻璃门窗的外形特征点坐标数据的视觉测量机构，所述机器人输出端设有用于抓取玻璃的端拾器，机器人位于上料运输车和下料运输车之间，视觉测量机构位于上料运输车前方，利用视觉定位及视觉测量技术对抓取玻璃外形及相对位置进行识别和数据传输，打破现有设备的局限性，可对各种形状的建筑玻璃门窗进行自动识别涂胶，亦可对立体弧形玻璃进行涂胶。

技术领域

本发明涉及建筑玻璃门窗涂胶技术领域，具体地说是一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统及方法。

背景技术

现有的建筑玻璃门窗涂胶搬运方式，主要由上料手推车、传输平台、胶枪及其伺服移动装置、下料手推车组成。上述传输平台由三个工位组成，分别为上料工位、涂胶工位、下料工位。上述胶枪及其伺服移动装置可带动胶枪沿着X、Y两个方向移动。

操作工人从上料手推车抓取建筑玻璃门窗放于传输平台的上料工位，传输平台将板料从上料工位运送至涂胶工位，测量头落到玻璃上，先沿着X方向行走，当测量头碰到玻璃的窗框，记录该点位置及X方向涂胶尺寸，测量头转换沿Y方向行走，当再次碰到玻璃的窗框，记录Y方向涂胶尺寸。以记录的点和X、Y方向尺寸自动修正胶枪的行走轨迹，胶枪以测量特征的角点为起始点行走，行走轨迹为长方形。涂胶完成后，传输平台将建筑玻璃门窗从涂胶工位运送至下料工位，人工将建筑玻璃门窗取下并存放至下料手推车。

现有生产方式存在以下问题，1、只能实现长方形建筑玻璃门窗的涂胶，局限性较大。胶枪行走轨迹需要测量头先进行测量再进行涂胶，占用时间较长，工作效率相对较低。2、建筑玻璃门窗的上、下料搬运均需人工搬运，建筑玻璃门窗尺寸较大时，需要多人协作搬运，人员操作容易造成玻璃沾染污迹。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统及方法，可对各种形状的建筑玻璃门窗进行自动识别涂胶，亦可对立体弧形玻璃进行涂胶；人工操作少，自动化程度高，减少繁重及重复性劳动；生产效率高。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括用于运输玻璃的上料运输车和下料运输车、用于打胶的胶枪，还包括机器人和用于测量建筑玻璃门窗的外形特征点坐标数据的视觉测量机构，所述机器人输出端设有用于抓取玻璃的端拾器，机器人位于上料运输车和下料运输车之间，视觉测量机构位于上料运输车前方。

进一步地，所述下料运输车前方设有第二支架，胶枪安装在第二支架上。

进一步地，还包括安全防护围栏。

进一步地，所述视觉测量机构包括视觉相机、照明灯和第二支架。

进一步地，所述视觉相机和照明灯安装在第二支架上端。

进一步地，所述视觉相机固定在第二支架上端，所述照明灯固定在第二支架下端。

进一步地，还包括中转运输车。

进一步地，一种建筑玻璃门窗自动化涂胶方法，利用所述的建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括以下步骤：

1)码放未涂胶建筑玻璃门窗的上料运输车从安全防护外侧行走到工作区域的指定位置；

2)机器人驱动端拾器抓取建筑玻璃门窗移动至视觉相机下方；

3)视觉相机给建筑玻璃门窗拍照；

4)视觉相机软件定位建筑玻璃门窗特征点坐标数据，计算机器人涂胶起始点坐标偏差数据，最终传输给机器人系统；

5)视觉相机软件测量建筑玻璃门窗的外形坐标数据，计算机器人涂胶行走轨迹点的坐标数据，最终传输给机器人系统；