[发明专利]一种冰棍无人贩卖机控制系统及方法

权利要求书

1.一种冰棍无人贩卖机控制系统，其特征在于，包括：物理层、网络层和应用层；

所述物理层用于提供下单二维码，所述下单二维码用于用户扫描所述下单二维码将需要的订单信息发送给所述应用层；

所述应用层用于通过云计算将订单所需冰棍的物理信息通过所述网络层传输给所述物理层的控制器；

所述控制器用于将所述冰棍的物理信息分解成六轴机械臂所需要的坐标点，控制机械臂将冰箱门打开，夹取对应坐标信息的冰棍到红外检测区；

所述控制器还用于检测所述红外检测区是否有冰棍，如果没有检测到，所述控制器将所述订单信息通过网络层传输给应用层重新计算冰棍的物理信息，控制六轴机械臂重新夹取冰棍；如果检测到有冰棍，控制六轴机械臂将冰棍放到用户拿取位置。

2.根据权利要求1所述冰棍无人贩卖机控制系统，其特征在于，所述控制器用于：如果检测到红外检测区有冰棍，控制所述六轴机械臂将冰棍放到拉花区；所述控制器将冰棍已在拉花区的信息通过网络层传输给应用层；

所述应用层用于根据用户上传的图片或默认图片，操控拉花机在冰棍上打印图案；

所述控制器还用于：控制机械臂将冰箱门关闭，通过摄像头监控拉花机打印过程，打印完成后，控制六轴机械臂将冰棍放到冰棍用户拿取位置。

3.根据权利要求2所述冰棍无人贩卖机控制系统，其特征在于，所述控制器用于：通过摄像头监控拉花机打印过程，如果拉花机停止不动，而且拉花机打印的图案与所述用户上传的图片或默认图片相似度满足阈值，则确定打印完成。

4.根据权利要求1-3任一项所述冰棍无人贩卖机控制系统，其特征在于，所述控制器为STM32微控制器。

5.根据权利要求1-3任一项所述冰棍无人贩卖机控制系统，其特征在于，所述物理层包括STM32、摄像头、传感器、传动器、红外感应器。

6.根据权利要求1-3任一项所述冰棍无人贩卖机控制系统，其特征在于，所述网络层包括移动通信网、计算机网络、无线网络。

7.根据权利要求1-3任一项所述冰棍无人贩卖机控制系统，其特征在于，所述应用层包括云计算、Web服务。

8.一种冰棍无人贩卖机控制方法，其特征在于，包括：

所述物理层提供下单二维码，所述下单二维码用于用户扫描所述下单二维码将需要的订单信息发送给所述应用层；

所述应用层通过云计算将订单所需冰棍的物理信息通过所述网络层传输给所述物理层的控制器；

所述控制器将所述冰棍的物理信息分解成六轴机械臂所需要的坐标点，控制机械臂将冰箱门打开，夹取对应坐标信息的冰棍到红外检测区；

所述控制器检测所述红外检测区是否有冰棍，如果没有检测到，所述控制器将所述订单信息通过网络层传输给应用层重新计算冰棍的物理信息，控制六轴机械臂重新夹取冰棍；如果检测到有冰棍，控制六轴机械臂将冰棍放到用户拿取位置。

9.根据权利要求8所述冰棍无人贩卖机控制方法，其特征在于，所述如果检测到有冰棍，控制六轴机械臂将冰棍放到用户拿取位置，包括：

如果检测到红外检测区有冰棍，控制所述六轴机械臂将冰棍放到拉花区；所述控制器将冰棍已在拉花区的信息通过网络层传输给应用层；

所述应用层用于根据用户上传的图片或默认图片，操控拉花机在冰棍上打印图案；

所述控制器控制机械臂将冰箱门关闭，通过摄像头监控拉花机打印过程，打印完成后，控制六轴机械臂将冰棍放到冰棍用户拿取位置。

10.根据权利要求8或9所述冰棍无人贩卖机控制方法，其特征在于，所述控制器为STM32微控制器。