[发明专利]一种用于托盘更换的托盘回收方法及其设备

权利要求书

1.一种用于托盘更换的托盘回收方法，其特征在于，包括以下步骤：

输送机将货物垛输送到第一位置，第一位置位于子托盘放盘机的一侧；

子托盘放盘机检测托盘支架上是否有子托盘，若托盘支架上有子托盘，则触发信号由第一伺服电缸带动夹臂组件下降到指定位置，指定位置位于托盘支架的上方；

夹臂组件到达指定位置后，由第二伺服电缸驱动夹臂组件的第一夹臂与第二夹臂夹起托盘支架上的子托盘；

第一电机驱动夹臂组件将子托盘输送到货物垛的上方，通过第一伺服电缸驱动夹臂组件下降将子托盘放置到货物垛上；

第一伺服电缸继续驱动夹臂组件将子托盘向货物垛方向进行下压，检测第一伺服电缸的下压扭矩是否高于第一预设值，若第一伺服电缸的下压扭矩高于第一预设值，则触发信号由第二伺服电缸松开子托盘，夹臂组件返回初始位置；

完成对子托盘的放盘后，输送机将货物垛连着子托盘输送到第二位置，第二位置位于托盘转换器的转换工位，托盘转换器将货物垛连着子托盘夹紧，旋转180°，使母托盘位于货物垛的上方，子托盘位于货物垛的下方；

母托盘收盘机将母托盘取出，进行码盘作业，输送机将货物垛连着子托盘输送至下个工位。

2.根据权利要求1所述的用于托盘更换的托盘回收方法，其特征在于：在所述由第二伺服电缸驱动夹臂组件的第一夹臂与第二夹臂夹起托盘支架上的子托盘的步骤中，

第二伺服电缸驱动夹臂组件的第一夹臂与第二夹臂继续对子托盘进行夹紧，检测第二伺服电缸的夹紧扭矩是否高于第二预设值，若第二伺服电缸的夹紧扭矩高于第二预设值，则触发信号，由第一电机驱动夹臂组件将子托盘输送到货物垛的上方。

3.根据权利要求2所述的用于托盘更换的托盘回收方法，其特征在于：所述第一预设值为1N·m，所述第二预设值为1.5N·m。

4.根据权利要求1所述的用于托盘更换的托盘回收方法，其特征在于：在所述母托盘收盘机将母托盘取出，进行码盘作业，输送机将货物垛连着子托盘输送至下个工位的步骤后，

判断母托盘是否为单面使用托盘，若母托盘为单面使用托盘，则母托盘收盘机将码盘后的母托盘垛输送到托盘转换器上，托盘转换器将母托盘翻正，若母托盘为双面使用托盘，则将码盘后的母托盘垛输送回立体仓库。

5.根据权利要求1所述的用于托盘更换的托盘回收方法，其特征在于：在若第一伺服电缸的下压扭矩高于第一预设值，则触发信号由第二伺服电缸松开子托盘，夹臂组件返回初始位置的步骤后，

托盘支架检测托盘支架上的子托盘是否达到指定位置，若托盘支架上的子托盘未到达指定位置，则第二电机驱动托盘支架上升一个托盘位，使托盘支架上的子托盘到达指定位置，重复上述步骤至托盘支架上的子托盘全部放完。

6.一种用于托盘更换的托盘回收设备，其特征在于：包括输送机、子托盘放盘机、托盘转换器以及母托盘收盘机；

所述子托盘放盘机设置在所述输送机的一侧，所述托盘转换器设置在所述输送机的输送方向上，所述母托盘收盘机设置在所述托盘转换器的一侧；

所述子托盘放盘机包括机架、托盘支架、第一伺服电缸、夹臂组件、第二伺服电缸、第一电机以及电气系统，所述托盘支架设置在机架上，所述托盘支架用于放置子托盘，所述夹臂组件通过第一滑轨设置在所述机架上，所述夹臂组件位于所述托盘支架的上方；

所述第一伺服电缸设置在所述机架上，所述第一滑轨沿所述机架的竖直方向设置，所述第一伺服电缸用于驱动所述夹臂组件沿所述第一滑轨上下移动，所述夹臂组件包括第一夹臂与第二夹臂，所述第一夹臂与所述第二夹臂通过第二滑轨相互连接，所述第二伺服电缸设置在所述机架上，所述第二伺服电缸用于驱动所述第一夹臂与所述第二夹臂之间沿所述第二滑轨相互运动，使得第一夹臂与第二夹臂夹起托盘支架上的子托盘；

所述第一电机设置在所述机架上，所述第一电机通过第一链轮与第一链条的配合用于驱动所述夹臂组件将子托盘输送到货物垛的上方，所述电气系统用于检测所述第一伺服电缸与所述第二伺服电缸的扭力，并控制所述第一伺服电缸、所述第二伺服电缸以及所述第一电机。