[发明专利]一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人

权利要求书

1.一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人，其特征在于：

一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人由第一至第四单驱动轮（A、B、C、D）、车体（E）、传动系统（F）和被动车轴（G）组成；所述的第一至第四单驱动轮（A、B、C、D）与车体（E）通过铰链实现连接、与传动系统（F）通过键实现固定连接、与被动车轴通过铰链实现连接；

所述的第一至第四单驱动轮（A、B、C、D），对称布置在车体两侧，由一个电机驱动，每一个单驱动轮均为单自由度含有复合铰链的六杆机构，其中，第一单驱动轮（A）和第二单驱动轮（B）完全相同，前后布置在车体（E）的左侧；第三单驱动轮（C）和第四单驱动轮（D）完全相同，前后布置在车体（E）的右侧；第三单驱动轮（C）和第一单驱动轮（A）成镜像对称的关系；

以第一单驱动轮（A）为例，单驱动轮包括：曲柄（A-1）、短连杆（A-2）、长连杆（A-3）、上半轮（A-4）、下半轮（A-5）；单驱动轮各部件的连接方式为：曲柄（A-1）端部的安装孔（A-1-1）通过车体（E）上的安装孔（E-1）与传动系统主驱动轴（F-1）固定连接，另一端与下半轮（A-5）上的安装孔（A-5-1）实现转动连接；下半轮（A-5）上的另一个安装孔（A-5-2）与长连杆（A-3）上的安装孔（A-3-1）实现转动连接；长连杆（A-3）上的另外两个安装孔分别与车体（E）和上半轮（A-4）实现转动连接；其中长连杆（A-3）与车体（E）相连的安装孔通过车体（E）的安装孔（E-2）与被动车轴（G-1）实现转动连接；上半轮（A-4）的另外一个安装孔与短连杆（A-2）实现转动连接；短连杆（A-2）的另一端与车体（E）的安装孔（E-1）转动连接，且不与主驱动轴（F-1）连接；主驱动轴（F-1）和被动车轴（G-1）的另一端通过车体（E）与第三单驱动轮（C）相连；

所述的曲柄（A-1）和短连杆（A-2）的一端都固定在车体（E）的同一个安装孔上，此时，该安装孔的位置为一个复合铰链点；

车体（E）上可搭载侦查设备或货物，传动系统（F）安装在车体（E）内部；电机（F-10）通过传动系统（F）驱动四个单驱动轮转动；

所述的车体（E）上有四对安装孔，对称布置在车体（E）两侧；每一对安装孔在车体（E）外侧用于连接一个单驱动轮，每一对安装孔在车体（E）内侧用于连接主驱动轴和被动车轴；

单驱动六杆机构可变形轮越障机器人整机由一个电机驱动；

所述的传动系统（F）包括：主驱动轴（F-1）,主驱动轴（F-2），锥齿轮（F-3）,锥齿轮（F-4）,锥齿轮（F-5）,锥齿轮（F-6）,锥齿轮（F-7）,锥齿轮（F-8），传动轴（F-9）和电机（F-10）；

传动系统（F）中部件的连接方式为：电机（F-6）布置在车身（E）中部与锥齿轮（F-5）实现固定连接；锥齿轮（F-5）与锥齿轮（F-4）的一端啮合；锥齿轮（F-4）的另一端与锥齿轮（F-3）啮合；锥齿轮（F-3）在主驱动轴上；传动轴（F-9）一端与锥齿轮（F-4）固定连接，另一端与锥齿轮（F-7）固定连接；锥齿轮（F-7）与锥齿轮（F-8）啮合；锥齿轮（F-8）在主驱动轴（F-2）上。

2.权利要求1所述的一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人，其特征在于：

第二单驱动轮（B）与第一单驱动轮（A）的部件、关节、连接方式完全相同，第四单驱动轮（D）与第三单驱动轮（C）的部件、关节、连接方式完全相同。

3.权利要求1所述的一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人，其特征在于：

第一单驱动轮（A）与第三单驱动轮（C）共用同一个主驱动轴（F-1）和被动车轴（G-1），第二单驱动轮（B）与第四单驱动轮（D）共用同一个主驱动轴（F-2）和被动车轴（G-2）。