[发明专利]一种多视角车辆关联的方法及相关装置

权利要求书

1.一种多视角车辆关联的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取主摄像装置和至少一个从摄像装置采集的至少两个待处理图像，其中，所述主摄像装置和至少一个从摄像装置从不同视角对同一位置进行采集；

从所述主摄像装置采集的待处理图像中提取第一待匹配车辆，以及从所述至少一个从摄像装置采集的待处理图像中提取至少一个第二待匹配车辆；

确定所述第一待匹配车辆分别与每个所述第二待匹配车辆的位置相似度，以及确定所述第一待匹配车辆分别与每个所述第二待匹配车辆的特征相似度；

根据所述位置相似度和所述特征相似度，确定所述第一待匹配车辆分别与每个所述第二待匹配车辆的最终相似度；

将所有所述最终相似度中满足预设要求的最终相似度所对应的第二待匹配车辆与所述第一待匹配车辆进行关联。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一待匹配车辆与每个所述第二待匹配车辆的位置相似度，进一步包括：

获取所述主摄像装置与每个所述第二待匹配车辆所对应的所述从摄像装置之间的映射矩阵；

分别利用所述映射矩阵将所述第一待匹配车辆映射至每个所述从摄像装置所对应的坐标系，以获得所述第一待匹配车辆在每个所述从摄像装置所对应的坐标系中的第一映射坐标；

利用各个所述第一映射坐标和每个所述第二待匹配车辆的第二坐标，分别计算求得所述位置相似度，其中，所述第二坐标为所述第二待匹配车辆在所述从摄像装置所对应的坐标系中的坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一待匹配车辆与每个所述第二待匹配车辆的位置相似度，进一步包括：

获取每个所述第二待匹配车辆所对应的所述从摄像装置与所述主摄像装置的映射矩阵；

分别利用所述映射矩阵将所述第二待匹配车辆映射至每个所述主摄像装置所对应的坐标系，以获得所述第二待匹配车辆在所述主摄像装置所对应的坐标系中的第二映射坐标；

利用各个所述第二映射坐标和每个所述第一待匹配车辆的第一坐标，分别计算求得所述位置相似度，其中，所述第一坐标为所述第一待匹配车辆在所述主摄像装置所对应的坐标系中的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一待匹配车辆分别与每个所述第二待匹配车辆的特征相似度，进一步包括：

分别获取所述第一待匹配车辆和每个所述第二待匹配车辆的最终特征向量；

基于所述最终特征向量，分别计算所述第一待匹配车辆与每个所述第二待匹配车辆的余弦距离和欧式距离；

根据所述余弦距离和所述欧式距离获取所述特征相似度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置相似度和所述特征相似度，确定所述第一待匹配车辆分别与每个所述第二待匹配车辆的最终相似度，进一步包括：

根据下述公式β＝g(x'_c,y'_c)(1-cosθ+Dist)计算所述最终相似度，其中，所述β为所述第一待匹配车辆和每个所述第二待匹配车辆的最终相似度，所述g(x'_c,y'_c)为所述位置相似度，所述cosθ为所述余弦距离，所述Dist为所述欧式距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述第一待匹配车辆和每个所述第二待匹配车辆的最终特征向量，进一步包括：

提取所述第一待匹配车辆的第一全局特征和至少一种第一局部特征，以及提取所述第二待匹配车辆的第二全局特征和至少一种第二局部特征；

将所述第一全局特征和所述至少一种第一局部特征融合以得到所述第一待匹配车辆的最终特征向量，以及将所述第二全局特征和所述至少一种第二局部特征融合以得到所述第二待匹配车辆的最终特征向量。