[发明专利]激光点云地表点提取方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供了一种激光点云地表点提取方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：根据激光点云对应地表区域的地表地势对激光点云下域点进行提取，得到激光点云的下域点集；基于所述下域点集中各个点的位置分布提取下域点集中每个点的点特征；采用预设的分类模型对下域点集中每个点的点特征进行标签分类，提取标签类别为地表的点作为激光点云地表点。本发明根据地表地势选择对应的提取方式实现对点云数据中的下域点进行提取，实现对激光点云数据中噪声数据的处理，使得本发明能够适应不同的地势环境，实现激光点云地表点的准确提取。

技术领域

本发明涉及遥感影像处理技术领域，尤其涉及一种激光点云地表点提取方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

激光点云的地表点提取是指从规模大、噪声多、信息充实、情景复杂的机载激光点云数据中精确地提取代表地表位置的数据点。机载激光点云数据通常由大量的三维数据点构成，用于描述一个区域内的地形地貌特征，而机载激光点云的地表点提取就是从这些三维数据点中抽取描述地表的点并过滤掉其余的点。

激光点云地表点提取对于城市管理和规划、山区地势估计以及植被覆盖评估等多项工作都具有重要意义，然而以手工方式标注机载激光点云地表点会耗费大量的时间与精力，需要自动提取机载激光点云地表点来减少人力消耗。而已有的其他机载激光点云地表点提取方法在不同的领域中存在不同的限制条件。考虑到的机载激光点云数据噪声多、情景复杂等问题带来的挑战，如何更高效的实现机载激光点云地表点提取是一个亟需解决的问题。

发明内容

本发明提出了一种激光点云地表点提取方法、装置、存储介质及电子设备，解决了激光点云数据噪声多、情景复杂的问题，能够适应不同的地势环境，实现激光点云地表点的准确提取。

本发明的一个方面，提供了一种激光点云地表点提取方法，所述方法包括：

根据激光点云对应地表区域的地表地势对激光点云下域点进行提取，得到激光点云的下域点集；

基于所述下域点集中各个点的位置分布提取下域点集中每个点的点特征；

采用预设的分类模型对下域点集中每个点的点特征进行标签分类，提取标签类别为地表的点作为激光点云地表点。

可选地，所述根据激光点云对应地表区域的地表地势对激光点云下域点进行提取，包括：

识别激光点云对应地表区域的地表地势；

对于地表地势高低变化小于预设阈值的区域，采用低点扩展法对激光点云下域点进行提取，对于地表地势高低变化大于或等于所述预设阈值的区域，采用高点垂降法对激光点云下域点进行提取。

可选地，所述采用低点扩展法对激光点云下域点进行提取，包括：

获取激光点云中各个点的三维坐标，根据各个点的三维坐标对所述激光点云中的低点噪声进行噪声过滤，并查找噪声过滤后的点云集中的高度最低点；

将所述点云集中的高度最低点加入预设的下域点集，并由所述高度最低点向各个指定方向进行点扩展；

选择最低点对应点扩展方向上与最低点在Z轴XY平面上夹角最小的点作为后继点，将所述后继点加入所述下域点集，并以当前后继点作为新的最低点向各个指定方向进行点扩展，直到没有新的点加入所述下域点集。

可选地，所述方法还包括：

当最低点对应的任一点扩展方向上与最低点在Z轴XY平面上夹角最小的点的夹角大于预设的第一夹角阈值时，该方向上不再进行点扩展。

可选地，所述采用高点垂降法对激光点云下域点进行提取，包括：

获取激光点云中各个点的三维坐标，根据各个点的三维坐标对所述激光点云中的低点噪声进行噪声过滤；