[发明专利]轮足双模态机械腿以及机器人

说明书

本申请公开了一种轮足双模态机械腿、装置、设备及介质，涉及虚拟环境领域。该机械腿包括：驱动装置、大腿单元和小腿单元；所述大腿单元的一端与驱动装置连接，所述大腿单元的另一端和所述小腿单元的一端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮，所述驱动装置通过传动装置与所述转轴相连；所述小腿单元具有锁定部件；在所述锁定部件处于锁定态时，所述小腿单元通过所述行进轮与转轴固定连接；在所述锁定部件处于解锁态时，所述小腿单元和所述转轴转动连接。该机械腿仅需要一套驱动装置即可实现轮式和足式双模态。

技术领域

本申请实施例涉及机器人领域，特别涉及一种轮足双模态机械腿以及机器人。

背景技术

常见的机器人分为轮式机器人和足式机器人两种。轮式机器人是采用车轮运动的机器人，足式机器人是采用两足、四足或六足等足式运动的机器人。

相关技术中提供了一种轮足复合式机器人，在机器人的仿生腿另一端安装了行进轮，使得该机器人同时具有轮式和足式两种运动模态。该仿生腿需要两套驱动装置，第一套驱动装置用于驱动仿生腿采用足式运动行进；第二套驱动装置用于驱动行进轮采用车轮运动行进。

由于上述仿生腿需要两套驱动装置，结构相对复杂，不利于仿生腿的小型化和轻便化。

发明内容

本申请实施例提供了一种轮足双模态机械腿以及机器人，可以只需要一套驱动装置，即可同时实现轮足双模态的驱动。所述技术方案如下：

根据本申请的一个方面，提供了一种轮足双模态机械腿，所述轮足双模态机械腿包括：驱动装置、大腿单元和小腿单元；

所述大腿单元的一端与驱动装置连接，所述大腿单元的另一端和所述小腿单元的一端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮，所述驱动装置通过传动装置与所述转轴相连；

所述小腿单元具有锁定部件；

在所述锁定部件处于锁定态时，所述小腿单元通过所述行进轮与所述转轴固定连接；

在所述锁定部件处于解锁态时，所述小腿单元和所述转轴转动连接。

在本申请的一个可选实施例中，所述行进轮具有销槽，所述锁定部件包括直线电机和平销，所述平销固定在所述直线电机的输出端；

在所述平销插入所述销槽时，所述锁定部件处于所述锁定态；

在所述平销离开所述销槽时，所述锁定部件处于所述解锁态。

在本申请的一个可选实施例中，所述行进轮上沿径向分布有至少两个所述销槽。

在本申请的一个可选实施例中，所述小腿单元内具有电机固定座，所述电机固定座将所述直线电机和所述小腿单元的内壁固定。

在本申请的一个可选实施例中，所述转轴上还固定连接有驱动轮；

所述驱动轮通过所述传动装置与所述驱动装置相连。

在本申请的一个可选实施例中，所述传动装置包括：皮带；

所述驱动轮通过所述皮带与所述驱动装置相连。

在本申请的一个可选实施例中，所述大腿单元内包括皮带压紧装置，所述皮带压紧装置与所述皮带的外表面压紧接触。

在本申请的一个可选实施例中，所述行进轮包括：第一行进轮和第二行进轮；

所述第一行进轮朝向所述第二行进轮的第一轮面上形成有所述销槽，所述第二行进轮朝向所述第一行进轮的第二轮面上形成有所述销槽；

其中，所述第一轮面和所述第二轮面上的所述销槽的数量和开槽位置均相同。