[发明专利]一种手术机器人和手术机器人退出方法

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：控制模块，与所述控制模块通信的驱动模组和输出模块，以及设置在所述驱动模组上的操作器组件；

所述控制模块，用于根据报警信息确定退出类型，并根据所述退出类型向所述驱动模组发送驱动指令，或者向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示；

所述驱动模组，用于接收所述驱动指令，并根据所述驱动指令将所述操作器组件从第一位置退出；

所述输出模块，用于将所述操作指示进行展示，以使用户根据所述操作指示对所述驱动模组进行操作，以使所述驱动模组带动所述操作器组件从第一位置退出。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述控制模块包括：退出处理器、与所述退出处理器分别通信的报警处理器和退出执行器；

所述报警处理器，用于接收各组件的报警消息，根据所述报警信息确定故障类型，其中，所述各组件构成所述手术机器人，并用于支持所述手术机器人的工作；

所述退出处理器，用于根据所述故障类型确定退出类型，并将所述退出类型发送给所述退出执行器；

所述退出执行器，用于根据所述退出类型确定故障退出控制系统的类型，并采用所确定类型的故障退出控制系统向所述驱动模组发送驱动指令，或者采用所确定类型的故障退出控制系统向所述输出模块发送针对所述驱动模组的操作指示。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述退出处理器，具体用于：

根据所述故障类型通过查询报警列表获得所述退出类型，其中，所述报警列表中包含故障类型与退出类型的对应关系；

所述退出类型包括：故障手动退出、故障自动退出和正常退出。

4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述退出类型为正常退出，

所述退出执行器，用于根据所述退出类型确定采用第一故障退出控制系统向所述驱动模组发送驱动指令；

所述驱动模组，用于接收基于所述第一故障退出控制系统的驱动指令，并根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件从所述第一位置退出。

5.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述退出类型为故障自动退出；

所述退出执行器，用于根据所述退出类型确定采用第二故障退出控制系统向所述输出模块发送针对所述驱动模组的第一操作指示，以使所述用户根据所述第一操作指示通过手动触发所述驱动模组上的指定控制装置向所述驱动模组输入驱动指令；

所述驱动模组，用于接收用户输入的驱动指令，驱动模组根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件形成退出姿态，并将所述操作器组件从所述第一位置退出；或者，

所述驱动模组，用于接收用户输入的驱动指令，根据所述驱动指令通过启动电机将所述操作器组件从所述第一位置退出。

6.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述退出类型为故障手动退出；

所述退出执行器，用于根据所述退出类型确定采用第二故障退出控制系统向所述输出模块发送针对所述驱动模组的第二操作指示，以使所述用户根据所述第二操作指示采用物理方式转动所述驱动模组中的电机以带动所述操作器组件从所述第一位置退出；

所述第二操作指示还用于在所述操作器组件与所述第一位置超过预设距离时，提示所述用户将所述操作器组件从所述驱动模组上进行手动拆卸。

7.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述驱动模组，还用于获取电机的状态信息以及所述操作器组件的状态信息，并将所述电机的状态信息以及操作器组件的状态信息发送给所述控制模块；

所述控制模块，用于根据所述电机的状态信息对所述驱动模组的实时状态进行监控，以及根据所述操作器组件的状态信息对所述操作器组件进行监控。

8.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作器组件包括手术工具臂和/或内窥镜工具臂。

9.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述第一故障退出控制系统应用于控制模块能够通过命令自主控制驱动模组和/或操作器组件运动的情况。