[发明专利]传动组件、关节机构及机器人

说明书

本发明提供了一种传动组件、关节机构及机器人，传动组件包括中间轴、驱动部件、多个传动轴和多个传动部件，中间轴用于与预设部件连接；驱动部件套设在中间轴上，以使驱动部件驱动中间轴转动；多个传动轴沿中间轴的径向依次嵌套设置在中间轴的外侧；多个传动部件与多个传动轴一一对应地设置，各个传动轴均包括花键部，各个传动轴的花键部用于与相应的传动部件连接，以使各个传动部件带动相应的传动轴转动。本传动组件具备较高的传动效率，将本传动组件应用于机器人关节中，能够解决现有技术中的机器人关节中传动结构的传动效率不高的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种传动组件、关节机构及机器人。

背景技术

目前，工业机器人的传动方式是驱动电机通过传动轴来传递扭矩，以实现机器人末端的运动。

但是，由于机器人关节中的安装空间较小，且传动轴较多，现有技术中的传动结构难以准确地安装到预定位置，进而造成驱动电机的扭矩的传动效率不高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种传动组件、关节机构及机器人，以解决现有技术中的机器人关节中传动结构的传动效率不高的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种传动组件，其包括：中间轴，中间轴用于与预设部件连接；驱动部件，驱动部件套设在中间轴上，以使驱动部件驱动中间轴转动；多个传动轴，多个传动轴沿中间轴的径向依次嵌套设置在中间轴的外侧；多个传动部件，多个传动部件与多个传动轴一一对应地设置，各个传动轴均包括花键部，各个传动轴的花键部用于与相应的传动部件连接，以使各个传动部件带动相应的传动轴转动。

进一步地，多个传动轴包括第一传动轴，第一传动轴套设在中间轴的外侧；多个传动部件包括第一传动部件，第一传动部件与第一传动轴的花键部连接。

进一步地，第一传动轴还包括第一轴体部，第一传动轴的花键部设置在第一轴体部上；第一轴体部用于套设在中间轴的外侧；和/或，传动组件还包括第一锁紧件，第一锁紧件穿设在第一传动轴的花键部和第一传动部件上，以使第一传动轴的花键部和第一传动部件之间相对固定。

进一步地，多个传动轴还包括第二传动轴，第二传动轴位于中间轴和第一传动轴之间；多个传动部件还包括第二传动部件，第二传动部件与第二传动轴的花键部连接。

进一步地，第二传动轴还包括第二轴体部，第二传动轴的花键部设置在第二轴体部上；第二轴体部用于套设在中间轴的外侧，第一传动轴套设在第二轴体部的外侧；和/或，传动组件还包括第二锁紧件，第二锁紧件穿设在第二传动轴的花键部和第二传动部件上，以使第二传动轴的花键部和第二传动部件之间相对固定。

进一步地，驱动部件上设置有第一凹槽，中间轴上设置有第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽对接以形成第一卡接槽；传动组件还包括第一卡接件，第一卡接件卡设在第一卡接槽内，以使驱动部件和中间轴在中间轴的轴向上相对固定。

进一步地，传动组件还包括：第一减速装置，第一减速装置与中间轴连接；多个第二减速装置，多个第二减速装置与多个传动轴一一对应地设置并连接。

进一步地，驱动部件为齿轮结构，和/或，多个传动部件均为齿轮结构。

进一步地，传动组件还包括第一轴承，第一轴承夹设在中间轴和第二传动轴之间，以使第一轴承的外圈与第二传动轴连接，第一轴承的内圈与中间轴连接；和/或，传动组件还包括第二轴承，第二轴承夹设在第一传动轴和第二传动轴之间，以使第二轴承的外圈与第一传动轴连接，第二轴承的内圈与第二传动轴连接。

根据本发明的另一方面，提供了一种关节机构，其包括关节壳体和上述的传动组件，关节壳体具有安装腔，传动组件的至少部分设置在安装腔内。