[发明专利]一种智能辅助装配机器人以及辅助装配方法

说明书

本发明涉及渔叉装配技术领域，具体涉及一种渔叉叉头和叉柄预组装辅助机构，包括中转圆台、第一压紧机构、第二压紧机构、叉柄取放机械手和多个定位治具，所有定位治具沿中转圆台的周向等夹角分布在中转圆台顶部，每个定位治具均能够水平活动的与中转圆台的台面相配合，第一压紧机构和第二压紧机构均设于中转圆台外围，叉柄取放机械手能够竖直活动的设于第一压紧机构的上方，第一压紧机构和第二压紧机构相同，经中转圆台步进式转动能够迫使所有定位治具逐个与第一压紧机构和第二压紧机构相对应，每个定位治具的旁侧分别设有一个与之传动连接的给料机构，本发明能够大幅度减少人工的操作步骤，有利于提升加工效率。

技术领域

本发明涉及智能制造领域，具体涉及一种智能辅助装配机器人以及辅助装配方法。

背景技术

在生产渔叉的过程中，需要将渔叉的叉头和叉柄进行装配，目前多采用人工装配，在装配时需要同时将叉头和叉柄进行固定并将对应的连接孔对齐，在人工装配时，至少要先将叉头或者叉柄中的一个固定到其它工具上，用一只手拿住叉头或叉柄中的另一个，另一只手拿住螺钉，同时还需要拿住扳手，因此，人工装配非常不便，并且效率低，成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能辅助装配机器人以及辅助装配方法，用以将叉头和叉柄移动到配合的状态，然后通过人工或者机械手将螺钉固定即可，提高了生产效率，降低了生产成本。

为达此目的，本发明提供以下技术方案：一种智能辅助装配机器人，包括：

机架；

中转圆台，沿着竖向轴线可旋转地设置在机架上，在机架上相对于中转圆台的旋转轴线至少设置有上料工位和装配工位；

多个夹持结构，等角度设置在中转圆台上，用以对叉头进行夹持，每个所述夹持结构包括：

滑动板，呈U型，所述U型的开口朝向所述中转圆台的中心，所述中转圆台的边缘从滑动板的U型的开口插入，所述滑动板能够相对于中转圆台沿着其所在中转圆台位置处的直径滑动；

支撑座，通过立杆支撑在滑动板上，用以放置叉头；

两夹紧板，两夹紧板沿着所述滑动板的滑动方向排列且能够沿着所述滑动方向相互靠近或者远离以将位于支撑座上的叉头夹紧或者松开。

优选地，所述夹持结构还包括：

U型支撑板，所述U型支撑板的开口朝下，其两端分别位于滑动板的沿着垂直于所述滑动方向的水平方向的两侧且固定在中转圆台上，所述U型支撑板的中间部分位于滑动板13的正上方；

旋转轴，所述旋转轴的两端分别可旋转地设置在U型支撑板的两侧部分之间且位于滑动板的正上方，在所述旋转轴上靠近两端的位置处分别设置有两驱动齿；

两齿条，设置在滑动板的上表面且分别与两驱动齿相啮合；

移动马达，设置在U型支撑板上且与所述旋转轴传动连接。

优选地，在两夹紧板之间设置有复位弹簧，所述复位弹簧始终处于被压缩的状态。

优选地，还包括设置在机架上对应上料工位的位置处的用以驱动夹紧板松开的松开结构，所述松开结构包括：

松开气缸，通过安装架安装在机架上，松开气缸的气缸杆向上延伸；

两松开球头，通过安装板安装在松开气缸的气缸杆的自由端上，在每个夹紧结构的两夹紧板的一端的下表面设置有相对的抵触斜面，从两夹紧板的端部观察时，两夹紧板的抵触斜面呈“八”字型，两松开球头能够选择性地分别抵靠在对应的抵触斜面上。