[发明专利]一种位姿参数测量方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种位姿参数测量方法，其特征在于，包括：

获取视觉传感器和被测目标的距离信息；

根据所述距离信息确定所述视觉传感器的工作模式，发送工作模式信息给所述视觉传感器，其中，所述工作模式信息用于指示所述视觉传感器采集合作标识的面阵图像或者线阵图像；

获取所述视觉传感器采集的所述面阵图像或线阵图像，根据所述面阵图像或线阵图像计算所述被测目标的位姿参数；

其中，所述根据所述距离信息确定所述视觉传感器的工作模式，包括：

当所述距离信息大于等于设定距离阈值时，指示所述视觉传感器工作于面阵模式，其中，所述面阵模式下所述视觉传感器的感兴趣区域ROI呈现矩形状；

当所述距离小于设定距离阈值，且全部所述视觉传感器都检测到所述合作标识中的反光带时，指示所述视觉传感器工作于线阵模式，其中，所述线阵模式下所述视觉传感器的感兴趣区域ROI呈现条带状；

所述获取所述视觉传感器采集的所述面阵图像或线阵图像，根据所述面阵图像或线阵图像计算所述被测目标的位姿参数，包括：

获取所述视觉传感器采集的所述面阵图像，根据所述面阵图像计算所述被测目标局部坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；或者，获取所述视觉传感器采集的所述线阵图像，根据所述线阵图像计算所述被测目标的偏航角和俯仰角；

其中，将所述旋转矩阵和平移矩阵作为所述被测目标的第一位姿参数，所述第一位姿参数用于指示驱动机构基于所述第一位姿参数调整箱体与所述被测目标的相对方位，直至全部所述视觉传感器都检测到所述合作标识中的反光带；将所述偏航角和俯仰角作为所述被测目标的第二位姿参数，所述第二位姿参数用于指导后续对接或抓取操作。

2.根据权利要求1所述的位姿参数测量方法，其特征在于，根据所述面阵图像计算所述被测目标局部坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，包括：

基于所述面阵图像确定所述合作标识包括的编码特征点集的第一坐标矩阵；

基于所述合作标识包括的编码特征点集的空间坐标确定第二坐标矩阵；

根据所述第一坐标矩阵和第二坐标矩阵确定被测目标局部坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。

3.根据权利要求2所述的位姿参数测量方法，其特征在于，在根据所述第一坐标矩阵和第二坐标矩阵确定被测目标局部坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵之后，还包括：

获取所述面阵图像中所述被测目标的第三坐标，根据所述第三坐标、旋转矩阵和平移矩阵计算所述被测目标的所述相机坐标系中的第四坐标；

将所述第四坐标发送给驱动机构，以指示所述驱动机构基于所述第四坐标调整箱体与所述被测目标的相对方位，其中，所述箱体用于承载视觉传感器和结构光传感器，且所述箱体上安装有对接装置，所述对接装置是即将与所述被测目标对接的装置。

4.根据权利要求1所述的位姿参数测量方法，其特征在于，根据所述线阵图像计算所述被测目标的偏航角和俯仰角，包括：

计算所述线阵图像中所述合作标识的各个反光带的中心坐标与图像中心点坐标的偏差值；

根据所述距离信息、所述视觉传感器的焦距和所述偏差值计算所述反光带的空间偏差；

根据所述空间偏差和所述距离信息计算所述被测目标的偏航角和俯仰角。

5.根据权利要求4所述的位姿参数测量方法，其特征在于，在根据所述空间偏差和所述距离信息计算所述被测目标的偏航角和俯仰角之后，还包括：

将所述第二位姿参数发送给驱动机构，以指示所述驱动机构基于所述第二位姿参数调整箱体与所述被测目标的相对方位，其中，所述箱体用于承载视觉传感器和结构光传感器，且所述箱体上安装有对接装置，所述对接装置是即将与所述被测目标对接的装置。