[发明专利]一种工业机器人托盘抓取高度智能检测方法

说明书

本发明涉及一种工业机器人托盘抓取高度智能检测方法，该方法利用安装在机器人抓手上的光电距离传感器进行检测，所述检测方法为：在地面上放置一块隔板，将机器人移动到隔板抓取点，记录示教抓取点P₁；设置光电距离传感器的感应距离H；机器人执行搜索程序，当光电距离传感器信号变为高电平信号后，记录当前机器人的感应位置如下P₂；通过P₁和P₂得出映射关系X；对未知高度隔板抓取，执行第三步操作步骤，记录当前的感应位置P₃；第六步：根据X和P₃结合得出抓取位置坐标Px，坐标Px即为最终抓取位置坐标。本发明无需利用3D视觉系统和激光距离传感器配合测距抓取，有效的控制了生产成本，同时本系统运行稳定，鲁棒性高，易于在项目中复制。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体的说是一种工业机器人托盘抓取高度智能检测方法。

背景技术

工业机器人拆跺目前在市场应用较多，但拆跺往往局限于机器人抓手设计及物料来料状态。像有些工业铸铁件，体积小，重量大，外观一致性不高的这种类型工件在来料的垛盘往往需要在每层之间使用硬质加厚板材隔离。因为产品种类多，且每个工件高度有差异，导致每层隔板实际高度在理论高度上上下波动，机器人如果要想抓取隔板，就要先检测当前隔板的高度。目前行业主要通过3D视觉系统进行定位识别定位，该系统造价成本高且对机器人自身要求高，提高了生产成本；另外一种解决方案是直接使用激光距离传感器检测高度，将高度具体值以模拟量传送给PLC处理后再发给机器人，该方案对传感器精度要求高且数据处理复杂，易发生系统错误，导致生产停滞；为了解决上述问题，设计了一种工业机器人托盘抓取高度智能检测方法。

发明内容

现为了解决上述技术问题，本发明提出了一种工业机器人托盘抓取高度智能检测方法。本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种工业机器人托盘抓取高度智能检测方法，该方法利用安装在机器人抓手上的光电距离传感器进行检测，所述检测方法包括以下步骤：

第一步：在地面上放置一块隔板，将机器人移动到隔板抓取点，记录示教抓取点P₁(x₁,y₁,z₁,a₁,b₁,c₁)；

第二步：设置光电距离传感器的感应距离H；

第三步：机器人执行搜索程序，当光电距离传感器信号由低电平信号转变为高电平信号后，机器人停止搜索程序，记录当前机器人的感应位置如下：

P₂(x₂,y₂,z₂,a₂,b₂,c₂)；

第四步：通过示教抓取点P₁和感应位置P₂得出机器人世界坐标与实际抓取坐标的映射关系X＝z₂-z₁；

第五步：对未知高度隔板抓取，机器人执行第三步操作步骤，记录当前机器人的感应位置P₃(x₃,y₃,z₃,a₃,b₃,c₃)；

第六步：根据映射关系X和P₃结合得出抓取位置坐标如下：

Px(x₁,y₁,z₃-X,a₁,b₁,c₁)。