[发明专利]一种输气管道滑油累积定位检测抽排方法

权利要求书

1.一种输气管道滑油累积定位检测抽排方法，包括以下步骤：

S1：放置回收系统将管道内空气排出，管道机器人(5)进入被测管道；

S2：DSP前端处理器(23)控制管道机器人(5)检测管道内壁滑油的沉积和附着；

所述S2： DSP前端处理器(23)控制管道机器人(5)检测管道内壁滑油的沉积和附着包括以下步骤：

S21：DSP前端处理器(23)判定超声阵列(15)基准方向与重力方向夹角是否小于设定值；

S22：启动超声阵列(15)检测管道内壁；

S23：根据超声波发射和接收数据计算各个方向的滑油厚度；

S24：DSP前端处理器(23)根据各方向数据与阵列基准间的夹角判定滑油是沉积还是附着；

S25：工业CCD相机(30)对输气管道进行拍照，利用照片对滑油沉积位置进行二次校正，以确定目标处确实存在滑油沉积；

S26：DSP前端处理器(23)读取实时路程、方位角和倾斜角信息，计算空间实时坐标信息和确定的滑油沉积位置信息；

S27：将滑油沉积位置信息以沉积方向为基准和空间实时坐标信息合成编码储存和回传；

S3：DSP前端处理器(23)将空间实时坐标信息与沉积位置信息发送给后端控制主机(10)；

S5：DSP前端处理器(23)控制抽吸器(31)，根据检测结果将滑油抽出管道；

S6：滑油抽排结束，管道机器人(5)返回过程中进行二次抽排，并通过工业CCD相机(30)沿途检测滑油剩余情况，传送回后端控制主机(10)。

2.根据权利要求1所述的一种输气管道滑油累积定位检测抽排方法，其特征在于：放置回收系统阀组均为电控阀组(3a-3d)，受后端控制主机(10)控制；其中阀3a、阀3c断电常关，阀3b、阀3d断电常开；当阀3b打开，出口天然气浓度超90％，阀3a才可打开。

3.根据权利要求1所述的一种输气管道滑油累积定位检测抽排方法，其特征在于：系统排出管道内空气和放置管道机器人(5)的步骤为：

S11：后端控制主机(10)命令阀3a关闭，阀3b，阀3c，阀3d打开，排出密封舱(7)及管道内空气；

S12：天然气检测仪(4)检测浓度达到设定值，阀3b关闭，阀3a打开；

S13：后端控制主机(10)设定参数、启动管道机器人(5)，机器人(5)自主进入目标管道。

4.根据权利要求1所述的一种输气管道滑油累积定位检测抽排方法，其特征在于：超声阵列(15)与重力传感器(19)均与DSP前端处理器(23)连接，DSP前端处理器(23)读取重力方向，通过重力云台(16)转动超声阵列(15)使阵列中任一颗超声波换能器正对重力方向，并以此为超声阵列(15)的基准方向。

5.根据权利要求1所述的一种输气管道滑油累积定位检测抽排方法，其特征在于：重力云台(16 )具有在一定范围内维持和调整阵列基准的作用，重力传感器(19)实时监测重力方向，由DSP前端处理器(23)实时监测二者数据并对比；若DSP前端处理器(23)判定二者夹角超过15°，则命令驱动电机(17 )降速停止，同时通过重力云台(16 )调整阵列基准和重力方向一致后再重新开始检测。

6.根据权利要求1所述的一种输气管道滑油累积定位检测抽排方法，其特征在于：管道内的滑油抽排有以下步骤：

S51：由DSP前端处理器(23)根据检测数据和行程数据判定抽吸器(31)是否运动至滑油累积位置；

S52：若抽吸器(31)接近滑油所在位置，DSP前端处理器(23)控制驱动电机(17)减速使抽吸器接近滑油，到达后启动抽吸器(31)吸油，结束后关闭抽吸器(31)；

S53：当收到抽吸开始信号后，后端控制主机(10)立即启动分离器(14)，开始将天然气排出并点燃，同时储存滑油。