[发明专利]机器人的移动目标的识别方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种机器人的移动目标的识别方法、装置和电子设备，涉及自动控制的技术领域，包括：首先通过激光雷达对机器人所处环境进行采集，得到多组原始点云数据集；然后，按照多组原始点云数据集的采集顺序对多组原始点云数据集中任意相邻的两组原始点云数据集中的点云数据进行配准，得到配准之后的任意相邻的两组原始点云数据集；最后，计算配准之后的任意相邻的两组原始点云数据集之间的平均距离；并根据平均距离确定机器人所处环境是否包含移动目标，其中，若确定出包含移动目标，则对移动目标进行跟踪。本发明缓解了现有基于激光雷达的跟踪方法因行人超出激光雷达扫描范围或因外界环境干扰导致目标丢失造成跟踪失灵的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种机器人的移动目标的识别方法、装置和电子设备。

背景技术

21世纪以来，随着人类逐步进入智能时代，智能机器人得到了飞速发展。室内移动机器人作为智能移动机器人的一个重要分支，受到越来越多的研究者的重视，如扫地机器人、商场导购机器人等。行人跟踪是室内移动机器人的一个重要功能，能让机器人具备一定的识别能力，很多应用场景的机器人对行人跟踪都有需求，因此，对室内移动机器人的行人跟踪进行研究具有极其重要的理论意义和实际应用价值。

目前在行人跟踪领域，根据传感器的类型不同，主要使用的方法包括基于多传感器融合的跟踪方法、基于视觉的跟踪方法和基于激光雷达的跟踪方法。但是，基于多传感器融合的跟踪方法进行视线跟踪的技术方案较少，实现起来较为困难；基于视觉的跟踪方法容易受到光照、外观和背景等因素的影响。而基于激光雷达的跟踪方法可以直接测得机器人与人的相对位置关系，且激光雷达不易受外界光照影响，故采用激光雷达的技术方案将解决上述问题。

但是当行人行走超出激光雷达扫描范围、行人移动的距离过大时，现有基于激光雷达的跟踪方法会出现跟踪失灵的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人的移动目标的识别方法、装置和电子设备，本申请缓解了现有基于激光雷达的跟踪方法因行人移动的距离和行人行走超出激光雷达扫描范围造成跟踪失灵的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的移动目标的识别方法，应用于所述机器人，所述机器人中设置有激光雷达，所述方法包括：通过所述激光雷达对所述机器人所处环境进行采集，得到多组原始点云数据集；所述原始点云数据集用于表征所述所处环境内的目标对象在目标坐标系中的坐标信息，所述目标坐标系为基于所述激光雷达的中心建立的坐标系；以原始点云数据集中的不变量为配准条件，按照所述多组原始点云数据集的采集顺序对所述多组原始点云数据集中任意相邻的两组原始点云数据集中的点云数据进行配准，得到配准之后的所述任意相邻的两组原始点云数据集；计算配准之后的所述任意相邻的两组原始点云数据集之间的平均距离；并根据所述平均距离确定所述机器人所处环境是否包含移动目标，其中，若确定出包含移动目标，则提取移动目标的点云距离、角度信息，并对所述移动目标进行跟踪。

进一步的，计算配准之后的所述任意相邻的两组原始点云数据集之间的平均距离包括：计算配准之后的所述任意相邻的两组原始点云数据集中匹配点云之间的距离，得到多个距离；计算所述多个距离之间的平均值，得到所述平均距离。

进一步的，根据所述平均距离确定所述机器人所处环境是否包含移动目标包括：根据所述平均距离确定目标阈值；将所述多个距离中的每个距离与所述目标阈值进行比对，得到比对结果；若根据所述比对结果确定出所述多个距离中包含大于等于所述目标阈值的目标距离，则确定包含所述移动目标，且所述目标距离在原始点云数据集中所对应的点云为所述移动目标所属的点云。