[发明专利]车辆通行信息的生成方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种车辆通行信息的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的道路图像，对所述道路图像进行场景视觉分析，得到所述道路图像的多个图像特征，其中，所述图像特征包括参考特征和指示特征；

将所述参考特征与所述指示特征进行匹配，得到所述车辆通行的指示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行场景视觉分析，得到所述道路图像的多个图像特征包括：

根据所述道路图像的特征图谱，在预设区域中，识别所述图像特征的类别和坐标，其中，所述特征图谱通过卷积神经网络得到。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行场景视觉分析，得到所述道路图像的多个图像特征包括以下至少之一：

在所述图像特征包括移动目标的情况下，根据所述特征图谱，在第一预设区域，对所述道路图像中的移动目标进行分类与位置回归，输出所述移动目标的类别和坐标；

在所述图像特征包括行驶线的情况下，根据所述特征图谱，在第二预设区域中进行像素级分类，输出所述行驶线的类别和坐标，其中，所述行驶线包括车道线和道路边线；

在所述图像特征包括人行横道的情况下，根据所述人行横道的空间几何参数获取第三预设区域，在所述第三预设区域中，根据所述特征图谱输出所述人行横道的区域置信度和坐标；

在所述图像特征包括通行信号设备的情况下，根据所述通行信号设备的检测范围和几何参数确定第四预设区域，在所述第四预设区域中，根据所述特征图谱，识别所述通行信号设备的类别和状态；

在所述图像特征包括路面标识的情况下，根据所述特征图谱，在第五预设区域中，获取所述路面标识的类别和坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述参考特征包括车道线，所述指示特征包括路面标识、移动目标和通行信号设备的情况下，所述将所述参考特征与所述指示特征进行匹配包括：

在所述道路图像中，根据所述车道线的坐标获取车道区间，根据所述路面标识的坐标获取第一中心点，根据所述第一中心点与所述车道区间的位置关系，将所述路面标识与所述车道区间进行匹配，其中，所述第一中心点是所述路面标识的中心点；

在所述道路图像中，根据所述移动目标的位置信息获取第二中心点，根据所述第二中心点与所述车道区间的位置关系，将所述移动目标与所述车道区间进行匹配，其中，所述第二中心点是所述移动目标的中心点；

在所述道路图像中，获取所述通行信号设备的通行信息，将所述通行信息与所述车道线的行驶方向进行匹配。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车道线的车道区间之前，所述方法包括：

根据图像采集设备的参数，获取图像坐标系与设备坐标系之间的映射关系矩阵；

根据所述映射关系矩阵计算所述图像特征的空间位置，根据所述车辆的运动信息，对所述空间位置进行滤波。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述得到所述车辆通行的指示信息包括：

获取第一速度，在预设提示区域中，在所述第一速度大于预设速度阈值的情况下，生成第一指示信号，其中，所述第一速度为所述车辆的速度。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述得到所述车辆通行的指示信息包括：

获取第二速度，在所述第二速度小于或者等于运动状态阈值的情况下，判定所述移动目标为静止目标，其中，所述第二速度为所述移动目标的速度；

根据所述移动目标与所述车道区间的匹配结果，判断所述移动目标与所述车辆是否位于同一车道区间；

在所述车辆所属的车道区间上，不存在所述静止目标的情况下，根据所述通行信息，生成第二指示信号，或者，在所述车辆所处的车道线上，存在所述静止目标的情况下，根据所述静止目标的状态变化，生成第三指示信号。