[发明专利]机器人多传感器混合定位方法

权利要求书

1.一种机器人多传感器混合定位方法，包括步骤：

S1：布置多个基站设备并在一机器人上安装一电磁波雷达、一激光雷达、一里程计和一标签设备；机器人包括一控制器、一行进机构和一存储设备，所述行进机构、所述存储设备、所述电磁波雷达、所述激光雷达、所述里程计和所述标签设备连接所述控制器；所述控制器通过所述标签设备与所述基站通信连接；

S2：通过所述控制器在所述机器人上对所述基站的位置进行标定，存储各所述基站的标定位置信息；

S3：通过所述控制器在所述机器人上导入一地图，并初始化所述机器人的位置信息；

S4：所述控制器通过所述标签设备实时接收所述基站的报文信息；

S5：所述激光雷达和所述里程计配合实时调整所述机器人的位姿；

S6：判断所述机器人是否停滞超过一预设时间，如否，返回步骤S4，如是，所述控制器控制所述行进装置使所述机器人原地旋转两周并继续后续步骤；

S7：判断所述机器人当前是否可以行动，如是，返回步骤S4，如否，继续后续步骤；

S8：使用所述电磁波雷达重新定位所述机器人；

S9：判断所述机器人当前是否可以行动，如是，返回步骤S4，如否，返回步骤S3。

2.根据权利要求1所述的机器人多传感器混合定位方法，其特征在于，所述基站呈多角形形状布置于一目标区域。

3.根据权利要求2所述的机器人多传感器混合定位方法，其特征在于，所述电磁波雷达采用P440雷达。

4.根据权利要求3所述的机器人多传感器混合定位方法，其特征在于，所述报文信息包括数据信息的属性信息、所述标签设备与各所述基站之间的距离信息和误差信息。

5.根据权利要求4所述的机器人多传感器混合定位方法，其特征在于，所述S5步骤进一步包括步骤：

S51：所述控制器提取所述距离信息并结合所述标定位置信息，利用三边定位算法，实时计算所述机器人在所述地图中的坐标信息；

S52：所述激光雷达和所述里程计同步运行；所述激光雷达获取与所述机器人距离n+1米内的障碍物信息，n表示所述机器人的最大宽度；所述里程计获取所述机器人的里程计位姿信息；

S53：根据所述激光雷达、所述里程计和所述电磁波雷达当前的权重，采用对应预设方案获得所述机器人的当前位姿信息；

S54：所述控制器结合所述机器人在所述地图中的坐标信息、所述障碍物信息和所述当前位姿信息实时调节所述机器人的位姿。

6.根据权利要求5所述的机器人多传感器混合定位方法，其特征在于，所述S53步骤中：

在所述机器人未开始运动的初始情况下，分配所述激光雷达、所述里程计和所述电磁波雷达的权重，使得所述激光雷达和所述里程计的权重大于所述电磁波雷达的权重；将所述里程计位姿信息作为所述机器人的当前位姿信息；

在所述机器人运动状态时，分配所述激光雷达、所述里程计和所述电磁波雷达的权重，使得所述电磁波雷达的权重大于所述激光雷达和所述里程计的权重；通过所述电磁波雷达获得所述机器人的当前位姿信息。

7.根据权利要求6所述的机器人多传感器混合定位方法，其特征在于，所述预设时间为5秒。

8.根据权利要求7所述的机器人多传感器混合定位方法，其特征在于，所述S8步骤中，分配所述激光雷达、所述里程计和所述电磁波雷达的权重，使得所述电磁波雷达获得全部权重，通过所述电磁波雷达获得所述机器人的当前位姿信息。

9.根据权利要求8所述的机器人多传感器混合定位方法，其特征在于，在分配所述激光雷达、所述里程计和所述电磁波雷达的权重时，设置一容差值。