[发明专利]一种搬运机械手和无人厨房

权利要求书

1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：

横向运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿横向方向运动，所述第一活动端上连接有运动板；

剪叉升降机构，其沿上下方向伸缩，所述剪叉升降机构包括多个叉杆组，多个所述叉杆组上下依次相连，所述叉杆组包括第一叉杆和第二叉杆，同一所述叉杆组中的所述第一叉杆和所述第二叉杆沿横向方向的轴线相对转动，所述第一叉杆与所述第二叉杆相对转动的轴线方向为第一轴线方向，相邻两个所述叉杆组中位于上侧的所述叉杆组的所述第一叉杆的下端与位于下侧的所述叉杆组的所述第二叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，相邻两个所述叉杆组中位于上侧的所述叉杆组的所述第二叉杆的下端与位于下侧的所述叉杆组的所述第一叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，位于最上侧的所述第一叉杆的上端和位于最上侧的所述第二叉杆的上端均与所述运动板沿所述第一轴线方向相对转动连接，所述运动板上固定连接有升降驱动电机，所述升降驱动电机与位于最上侧的所述第一叉杆或位于最上侧的所述第二叉杆传动连接；

夹具装置，其包括夹具座，位于最下侧的所述第一叉杆的下端和位于最下侧的所述第二叉杆的下端均与所述夹具座相对转动连接，所述夹具座上连接有第一半夹和第二半夹，所述第一半夹的下侧和所述第二半夹的下侧分别设有第一夹持部和第二夹持部，所述夹具座上还固定连接有夹持驱动电机，所述第一半夹和所述第二半夹均与所述夹持驱动电机传动连接，所述夹持驱动电机驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相互靠近或相互远离。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述横向运动装置包括前后直线运动装置，所述前后直线运动装置包括所述第一固定端和所述第一活动端，所述第一活动端沿前后方向运动。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述剪叉升降装置的上端与所述运动板的连接位置设于所述前后直线运动装置的左侧或右侧。

4.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，位于最上侧的所述叉杆组称为上叉杆组，位于最下侧的所述叉杆组称为下叉杆组，位于所述上叉杆组和所述下叉杆组之间的叉杆组称为中间叉杆组；

所述上叉杆组包括上第一叉杆和上第二叉杆，所述上第一叉杆与所述上第二叉杆交叉设置，所述第一叉杆的中部与所述第二叉杆的中部沿所述第一轴线方向转动连接，所述上第一叉杆的上端与所述运动板沿所述第一轴线方向转动连接，所述第二叉杆的上端与所述运动板沿垂直于所述第一轴线方向的横向方向滑动连接，所述升降驱动电机与所述上第一叉杆传动连接，所述升降驱动电机驱动所述上第一叉杆转动；

所述中间叉杆组的数量为多个，多个所述中间叉杆组上下依次连接，所述中间叉杆组包括中间第一叉杆和中间第二叉杆，所述中间第一叉杆与所述中间第二叉杆交叉设置，所述中间第一叉杆的中部和中间第二叉杆的中部沿所述第一轴线方向转动连接，相邻的两个所述中间叉杆组中位于上侧的中间第一叉杆的下端与位于下侧的中间第二叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接，相邻的两个所述中间叉杆组中位于上侧的中间第二叉杆的下端与位于下侧的中间第一叉杆的上端沿所述第一轴线方向转动连接；

位于最上侧的所述中间叉杆组中的所述中间第一叉杆的上端与所述上第二叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接，位于最上侧的所述中间叉杆组中的所述中间第二叉杆的上端与所述上第一叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接；

所述下叉杆组包括下第一叉杆和下第二叉杆，所述下第一叉杆的下端和所述下第二叉杆的下端均与所述夹具座沿所述第一轴线方向转动连接，所述下第一叉杆的上端与位于最下侧的所述中间叉杆组中的所述中间第二叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接，所述下第二叉杆的上端与位于最下侧的所述中间叉杆组中的所述中间第一叉杆的下端沿所述第一轴线方向转动连接。

5.根据权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于，所述下第一叉杆的下端设于所述下第二叉杆的下端的旁侧，所述下第一叉杆的上端与所述下第二叉杆的上端可相互靠近或相互远离，所述下第一叉杆和所述下第二叉杆的长度短于所述中间第一叉杆和所述中间第二叉杆的长度，所述下第一叉杆与所述夹具座的连接轴上固定连接有第一平衡齿轮，所述下第二叉杆与所述夹具座的连接轴上固定连接有第二平衡齿轮，所述第一平衡齿轮与所述第二平衡齿轮啮合连接。