[发明专利]一种基于机器人视觉的焊点定位装置及其实施方法

说明书

本发明公开了一种基于机器人视觉的焊点定位装置及其实施方法，属于机器人视觉技术领域，包括底座，底座上安装有立板，立板上安装有横板，横板上安装有X轴方向驱动机构，X轴方向驱动机构上设置有Y轴方向驱动机构，Y轴方向驱动机构上安装有点焊机构，立板上还安装有工业相机，工业相机与工控机电连接，工控机也安装在立板上。本发明的基于机器人视觉的焊点定位装置及其实施方法，工业相机拍摄图像，通过图像处理后得到焊点的坐标位置信息并将其传送给工控机，通过工控机控制X轴方向驱动机构和Y轴方向驱动机构驱动点焊机构精准移动至焊点的坐标位置处，使点焊精准，误差小，大大提高了点焊产品的生产质量。

技术领域

本发明涉及机器人视觉技术领域，特别涉及一种基于机器人视觉的焊点定位装置及其实施方法。

背景技术

机器人视觉，是指不仅要把视觉信息作为输入，而且还要对这些信息进行处理，进而提取出有用的信息提供给机器人。

目前的焊点定位，大多还没应用到机器人视觉，多为人工操作驱动机构驱动点焊头移动进而完成点焊，其焊点定位多为肉眼观察，导致其焊点定位不精准，使得误差大，降低了点焊产品的生产质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人视觉的焊点定位装置及其实施方法，工业相机拍摄图像，通过图像处理后得到焊点的坐标位置信息并将其传送给工控机，通过工控机控制X轴方向驱动机构和Y轴方向驱动机构驱动点焊机构精准移动至焊点的坐标位置处，使点焊精准，误差小，大大提高了点焊产品的生产质量，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器人视觉的焊点定位装置，包括底座，所述底座上安装有平行排列的立板，所述立板上安装有横板，所述横板上安装有X轴方向驱动机构，所述X轴方向驱动机构上设置有Y轴方向驱动机构，所述Y轴方向驱动机构上安装有点焊机构，所述立板上还安装有工业相机，所述工业相机与工控机电连接，所述工控机也安装在立板上，所述工控机上设置有显示屏和操作按键，所述显示屏位于操作按键的正上方。

进一步地，所述X轴方向驱动机构包括驱动电机A、旋转轴杆、齿轮、齿条和移动架，所述移动架的两端均设置有导向座A，所述移动架通过导向座A安装在横板上，所述移动架的外侧面安装有驱动电机A，所述驱动电机A的输出轴连接有旋转轴杆，所述旋转轴杆的一端通过轴承活动连接在移动架的内侧面上，所述旋转轴杆通过花键安装有齿轮，所述齿轮与齿条啮合，所述齿条安装在横板上且位于移动架的内侧。

进一步地，所述Y轴方向驱动机构包括驱动电机B、移动座、丝杆、滑动块、导向座B和支撑杆，所述移动座纵向安装在移动架上，所述移动座的外侧面安装有驱动电机B，所述驱动电机B的输出轴连接有丝杆，所述丝杆的一端通过轴承活动连接在移动座的内侧面上，所述丝杆螺纹连接有滑动块，所述滑动块通过导向座B安装在移动座的内壁上，所述滑动块上还安装有支撑杆，所述支撑杆穿出移动座连接有点焊机构。

进一步地，所述点焊机构包括球型接头、连接柱、安装座和点焊头，所述球型接头连接在支撑杆上，所述球型接头上设置有连接柱，所述连接柱上螺纹连接有安装座，所述安装座上安装有点焊头。

进一步地，所述横板上开设有供导向座A移动的导向滑槽A，移动架通过驱动电机A驱动与齿条啮合的齿轮旋转的方式带动移动架和导向座A在导向滑槽A内移动。

进一步地，所述移动座上开设有供导向座B移动的导向滑槽B，所述移动座上还开设有供支撑杆移动的导向滑槽C，所述滑动块通过驱动电机B驱动丝杆转动的方式带动导向座B和支撑杆分别在导向滑槽B和导向滑槽C内移动。

根据本发明的另一个方面，提供了一种基于机器人视觉的焊点定位装置的实施方法，包括如下步骤：