[发明专利]减速器和机器人

说明书

本发明提供了一种减速器和机器人，减速器包括摆线轮、滚针轴承和偏心轴，其中，摆线轮具有轴承孔，轴承孔内具有台阶结构；滚针轴承包括保持架和设置在保持架内的多个滚针，保持架位于轴承孔内，保持架的端面与台阶结构止挡配合；偏心轴穿过保持架设置。采用该方案，可通过轴承孔内的台阶结构对滚针轴承的保持架进行轴向限位，这样可以代替现有技术中的垫片，而且，由于台阶结构和滚针轴承均设置在轴承孔内，减速器在运行过程中，台阶结构和滚针轴承在径向的相对位置不会发生变化，这样保持架各区域与台阶结构的接触面积是不会变化的，与采用设置在偏心轴上的垫片进行限位相比，可减少保持架的磨损，从而提高滚针轴承以及减速器的使用寿命。

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，具体而言，涉及一种减速器和机器人。

背景技术

伴随着制造业的不断深入，工业机器人开始逐步应用于工业生产领域，进而取代了人工进行的重复性和高危性工作。而机器人用减速器作为工业机器人的关键零部件，占了整个机器人的生产成本的近三分之一。减速器作为机器人的“关节”，用来传递和放大动力，对机器人的精度起关键作用。作为机器人关键零部件，RV减速器越来越受到各界的重视。RV减速器是采用了摆线针轮行星传动方式的高精密控制用减速器。

在此种减速器中，为了降低摆线轮与偏心轴两者之间的摩擦，在摆线轮与偏心轴之间配置有滚针轴承。滚针轴承具有多个圆柱状的滚动体，圆柱状的滚动体与偏心轴和摆线轮相接触。在实际应用过程中最突出的问题是滚针轴承的保持架脱落金属屑以及轴承窜动导致摆线轮卡死。所以减速器对保持架轴向窜动量要求极为严格，轴承窜动量过大，摆线轮易发生倾斜和卡死。

为了解决轴向窜动的问题，在滚针轴承的端部配置有垫片，以限制滚针轴承的轴向移动。但当偏心轴旋转时，滚针轴承的保持架与垫片之间产生摩擦，这样保持架与垫片之间的接触部分发热。并且，对滚针轴承来说，其是安装在偏心轴的偏心部，是以偏心部中心轴为基准旋转的，而垫片是安装在偏心轴的直轴部，其中心线与偏心部中心线有一个偏心距离，故滚针轴承在偏心轴承两侧接触垫片的面积不一致，故滚针轴承在运转过程中，保持架各区域与垫片的接触面积一直处在变化中，摩擦状态在不停的变化，这加速了保持架的磨损和发热，进而影响减速器整体的使用寿命。

发明内容

本发明提供了一种减速器和机器人，以降低滚针轴承的保持架磨损，提高滚针轴承和减速器的使用寿命。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种减速器，包括：摆线轮，所述摆线轮具有轴承孔，所述轴承孔内具有台阶结构；滚针轴承，所述滚针轴承包括保持架和设置在所述保持架内的多个滚针，所述保持架位于所述轴承孔内，所述保持架的端面与所述台阶结构止挡配合；偏心轴，所述偏心轴穿过所述保持架设置。

进一步地，所述摆线轮包括主体和止挡环，所述主体具有所述轴承孔，所述止挡环设置在所述轴承孔的内壁上，所述止挡环形成所述台阶结构，所述保持架的端面与所述止挡环的端面抵接。

进一步地，所述保持架沿周向设置有多个安装槽，多个所述滚针一一对应地设置在所述安装槽内，每个所述滚针的两侧分别与所述轴承孔的内壁和所述偏心轴的外壁抵接。

进一步地，所述轴承孔的内径为D1，所述止挡环的内径为D2，D1-D2≦3mm。

进一步地，所述止挡环具有润滑孔，所述润滑孔将所述止挡环的两侧连通；和/或，所述止挡环具有润滑槽，所述润滑槽将所述止挡环的两侧连通。

进一步地，所述止挡环具有润滑孔，所述润滑孔将所述止挡环的两侧连通，所述润滑孔为多个，多个所述润滑孔沿所述止挡环的周向分布。

进一步地，所述摆线轮和所述滚针轴承均为两个，两个所述滚针轴承与两个所述摆线轮一一对应设置；所述止挡环位于所述轴承孔的一端，两个所述滚针轴承位于两个所述摆线轮的两个所述止挡环之间。

进一步地，所述摆线轮为一体结构。