[发明专利]基于GNSS四天线的机体航姿坐标系建立方法及装置

权利要求书

1.一种基于GNSS四天线的机体航姿坐标系建立方法，其特征在于，包括：

确定GNSS天线阵列中每个GNSS天线在机体主体上的安装信息，其中，所述GNSS天线阵列包括四个GNSS天线；

根据所述安装信息将所述四个GNSS天线安装于所述机体主体上，并在安装后根据所述四个GNSS天线构建机体航姿坐标系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定GNSS天线阵列中每个GNSS天线在机体主体上的安装信息，包括：

根据预设的安装策略确定所述四个GNSS天线安装于所述机体主体上的安装位置信息；

根据预设的测量误差以及预设的航姿角度误差约束条件，确定所述四个GNSS天线中相对设置的两个GNSS天线之间的基线长度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安装信息包括：所述四个GNSS天线分别设置于所述机尾、所述机头、所述左侧机翼以及所述右侧机翼的顶部主梁上。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述四个GNSS天线包括天线M1、天线S1、天线M2以及天线S2；

所述四个GNSS天线分别设置于所述机尾、所述机头、所述左侧机翼以及所述右侧机翼的顶部主梁上。

5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，若航姿角度误差包括航向角误差、俯仰角误差以及横滚角误差，则所述预设的航姿角度误差约束条件包括：所述航向角误差以及所述俯仰角误差均小于0.132°，所述横滚角误差小于0.312°。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据预设的测量误差以及预设的航姿角度误差约束条件，确定所述四个GNSS天线中相对设置的两个GNSS天线之间的基线长度，包括：

所述测量误差、航姿角度误差以及所述基线长度存在如下关系：

φ＝arcsin(dx/L)

其中，φ表示航姿角度误差；L表示所述GNSS天线阵列中基线长度；dx表示测量误差。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基线长度包括：所述天线M1与所述天线S1之间基线长度为8.105m，所述天线M2与所述天线S2之间基线长度为3.332m。

8.一种基于GNSS四天线的机体航姿坐标系建立装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定GNSS天线阵列中每个GNSS天线在机体主体上的安装信息，其中，所述GNSS天线阵列包括四个GNSS天线；

构建单元，用于根据所述安装信息将所述四个GNSS天线安装于所述机体主体上，并在安装后根据所述四个GNSS天线构建机体航姿坐标系。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：

根据预设的安装策略确定所述四个GNSS天线安装于所述机体主体上的安装位置信息；

根据预设的测量误差以及预设的航姿角度误差约束条件，确定所述四个GNSS天线中相对设置的两个GNSS天线之间的基线长度。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述安装信息包括：所述四个GNSS天线分别设置于所述机尾、所述机头、所述左侧机翼以及所述右侧机翼的顶部主梁上。