[发明专利]一种基于机器视觉识别的智能公交车防夹方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉识别的智能公交车防夹方法，其特征在于：流程如下：

步骤一：设定前门开有持续24V高电平，前门关为悬空，设定中门开有持续24V高电平，中门关为悬空；

步骤二：当门开着检测到前门A区域有障碍物或门关着检测到B区域有障碍物时，发送的信号为0V低电平，当门开着检测前门A区域无障碍物或门关着检测B区域无障碍物时，发送的信号为悬空，其中A区域为前门开关的区域，B区域为前门乘客站立的区域；

步骤三：当门开着检测到中门C区域有障碍物或门关着检测到D区域有障碍物时，发送的信号为0V低电平，当门开着检测中门C区域无障碍物或门关着检测D区域无障碍物时，发送的信号为悬空，其中C区域为中门乘客站立的区域，D区域为中门开关的区域。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉识别的智能公交车防夹方法，其特征在于：障碍物检测算法，具体步骤如下：

(1)对摄像头进行外参标定，确定好检测区域，设置检测区域的标定参数，即前门A、B区域的范围，中门C、D区域的范围；

(2)对检测区域抓取的图像进行高斯滤波消除噪音；

(3)通过Canny边缘算子，对滤波后的数据进行检测，发现有边缘则表示有障碍物，否则无障碍物；

(4)根据检测结果，发送信号给车门控制器，车门控制器完成车门开关控制，若输出低电平给车门开关控制器，则保持当前状态，不能进行车门开关，若保持高电平输出给车门开关控制器，则车门正常开关。