[发明专利]多路图像一致性融合方法

权利要求书

1.一种多路图像一致性融合方法，其特征在于，包括：

获取全景摄像机的四路鱼眼相机的360°环绕拍摄的四路原始Bayer图像；

对所述四路原始Bayer图像进行预处理，得到四路预处理后的图像；

根据鱼眼相机的鱼眼成像特点，利用球面成像模型对所述四路预处理后的图像进行360°拼接，得到拼接后的图像；

以第二路鱼眼相机为参考，调节四路鱼眼相机的配置参数，调节拼接后的图像中的相邻两路预处理后的图像的数字增益和白平衡参数，使拼接后的图像中的预处理后的图像的画面颜色接近一致；

统计所述拼接后的图像中的各路预处理后的图像的拼接区域的灰度直方图，采用线性渐进方式进行平滑过渡，对局部亮度差异较大场景进行优化，使四路预处理后的图像的画面的亮度接近一致，以得到一致性调整后的360°全景图像数据。

2.如权利要求1所述的多路图像一致性融合方法，其特征在于，所述预处理包括：黑电平校正、坏点校正、图像差值、白平衡、gamma校正和自动曝光。

3.如权利要求1所述的多路图像一致性融合方法，其特征在于，调节四路鱼眼相机的配置参数，包括：

调节四路鱼眼相机的Vramp寄存器、offset寄存器、模拟增益寄存器的配置参数。

4.如权利要求1所述的多路图像一致性融合方法，其特征在于，鱼眼相机的光心夹角为90°，水平有效视场角度为120°。

5.如权利要求1所述的多路图像一致性融合方法，其特征在于，所述鱼眼相机的型号为CMV4000，单路鱼眼相机的输出图像为分辨率2048*2048的Bayer格式图像。

6.如权利要求1所述的多路图像一致性融合方法，其特征在于，获取全景摄像机的四路鱼眼相机的360°环绕拍摄的四路原始Bayer图像之前，还包括：

对四路鱼眼相机的参数进行配置，其中，通过FPGA对四路鱼眼相机的SPI接口按照传感器手册要求对相应寄存器写入预设值。

7.如权利要求1所述的多路图像一致性融合方法，其特征在于，所述调节拼接后的图像中的相邻两路预处理后的图像的数字增益和白平衡参数，在图像的RGB格式下进行。

8.如权利要求1所述的多路图像一致性融合方法，其特征在于，统计所述拼接后的图像中的各路预处理后的图像的拼接区域的灰度直方图之前，还包括：

将所述拼接后的图像中的各路预处理后的Bayer格式图像通过图像插值转换为RGB图像。

9.如权利要求8所述的多路图像一致性融合方法，其特征在于，统计所述拼接后的图像中的各路预处理后的图像的拼接区域的灰度直方图，包括：

通过计算所述拼接后的图像中的各路预处理后的RGB图像中的R、G、B分量的均值来获得当前像素的灰度值。