[发明专利]腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构

说明书

本发明公开了一种腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，包括机架、主夹持抓手、辅助约束吸盘、驱动装置,所述主夹持抓手、驱动装置安装在机架上，所述主夹持抓手与驱动装置连接，且主夹持抓手与驱动装置之间设有磁缓冲机构，所述辅助约束吸盘固定在驱动装置上，所述主夹持抓手的长度较辅助约束吸盘的长度长，装料平衡，装箱成功率达99.99%,装箱后物料摆放规整、装箱速度快。

技术领域

本发明属于夹持装置技术领域，具体涉及一种腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构。

背景技术

装箱是食品、日化等许多产品生产过程的最后一个环节，产品经过装袋、装箱后才能发往终端销售，装箱工作通常采用人工装箱、自动装箱和机器人装箱三种方式，机器人装箱由于部署周期短、安装灵活，应用范围逐步扩大。一个典型的机器人装箱生产线主要包括物料输出线、纸箱输送线和机器人三部分构成，机器人以很高的速度从物料输送线上抓取物料，并将其以一定模式摆放在纸箱中。

机器人自动装箱系统的重要指标为，装箱速度以及装箱成功率，其中装箱成功率更是作为一种重要的参数用来评定机器人装箱系统最终是否成功。由于受到物料形状与性状不同的制约，常规的吸盘拾取很难适应所有的物料，尤其装箱柔性比较大的物料时，常规拾取方法无论是吸盘吸取，还是气动抓手夹持，都很难克服物料形变从而导致拾取失败，或者勉强拾取后，由于装箱动作快，加减速剧烈而发生物料甩飞装箱不成功。

在现有的解决方案中，无论是对吸盘的改进，例如海绵吸盘、伯努利吸盘等可以柔性的贴合物料表面，或是通过气缸连接的气动手爪，利用抓取的方式捡拾物料，都无法保证成功抓取，并抑制柔性物料在离开物料承载体表面，如物料输送带等约束后的大幅度形变。比较典型的是腊肉、腊肠等物料的自动装箱，由于此两种物料在拾取离开输送带约束后会产生比较大的形变，传统的捡拾机构无法快跟随这种形变导致夹持失败、装箱不成功。

发明内容

为了克服现有技术领域存在的上述技术问题，本发明的目的在于，提供一种腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构, 能够快速约束腊肠、腊肉物料发生形变,可以实现腊肉、腊肠的自动装箱。

本发明提供的腊肉、腊肠并联机器人自动装箱的专用组合夹持机构，包括机架、主夹持抓手、辅助约束吸盘、驱动装置,所述主夹持抓手、驱动装置安装在机架上，所述主夹持抓手与驱动装置连接，且主夹持抓手与驱动装置之间设有磁缓冲机构，所述辅助约束吸盘固定在驱动装置上，所述主夹持抓手的长度较辅助约束吸盘的长度长。

所述机架的底部安装有滑轨，所述主夹持抓手包括夹持手掌、夹持手指、直线轴承，所述直线轴承安装在滑轨上，所述夹持手掌一端连接直线轴承，另一端连接夹持手指，中部连接磁缓冲机构，其主要完成夹持腊肉及腊肠物料，完成固定、兜底、防脱落的功能，另外较为宽大的夹持手指可以在快速移动的装箱过程中约束物料避免甩料。

所述夹持手指呈V形，V形夹持手指保证夹持物料后，夹持手指向里靠拢，贴合物料的底部。

进一步的，所述夹持手指设有倒锯齿防脱层。

所述夹持手指上采用软硅胶附着一层倒锯齿防脱层，倒锯齿状的防脱落层，增加接触面积，提高接触摩擦力，保证物料成功被捡拾。

进一步的V形夹持手指与倒锯齿防脱层相配合，夹持过程中，通过向内的挤压力使物料移动至倒锯齿防脱层的锯齿上方，使物料在高速运动中也不易出现滑落。

所述夹持手掌包括水平设置的上、下连接部和竖直设置的受力部，所述上、下连接部与受力部连接形成方向相反的直角。

所述夹持手掌与夹持手指侧面呈T形，T形主夹持抓手，较窄的夹持手掌与宽阔的夹持手指的组合在保证最小重量的前提下尽量增大手指与物料的接触面积，提高夹持成功率。