[发明专利]一种机器人同步控制方法及装置

说明书

本申请提供一种机器人同步控制方法及系统，涉及移动机器人控制技术领域，能够有效扩大可同步控制的机器人的数量，提高同步控制的效率。该方法包括：控制终端获取拓扑关系图，所述拓扑关系图中包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M‑1]；基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作。

技术领域

本申请涉及移动机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人同步控制方法及装置。

背景技术

目前，机器人正处于蓬勃发展的阶段，在各个领域中都有广泛的应用，在某些特定的应用场合，需要多个机器人同步运动。在现有技术中，控制多个机器人同步运动，一般是通过机器人自带的WIFI模块或通过在机器人身上增加的无线通讯装置，实现每个机器人与主控制器之间的通信，使得每个机器人能够根据主控制器的控制指令实现同步运动。

然而，由于WIFI模块存在延时长，而且同一个路由器下可接入的机器人数量有限，容易断线等问题，导致主控制器可以控制的机器人的数量较少，而且控制效率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人同步控制方法及装置，能够有效扩大可同步控制的机器人的数量，提高同步控制的效率。

第一方面，本申请提供了一种机器人同步控制方法，应用于控制终端，该机器人同步控制方法包括：控制终端获取拓扑关系图，所述拓扑关系图中包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M-1]；基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作。

采用本申请实施例提供的机器人同步控制方法，通过控制终端与机器人之间、机器人与机器人之间建立的蓝牙连接关系将尽量多的机器人纳入拓扑关系图中，可以有效地扩大控制终端可以同步控制的机器人的数量。

可选的，在所述控制终端获取拓扑关系图之前，包括：所述控制终端上电后，启动蓝牙主机模式，扫描预设范围内的机器人广播的蓝牙信号；在所述控制终端的蓝牙与机器人的蓝牙配对后，所述控制终端与蓝牙配对成功的机器人之间建立蓝牙连接关系；以所述控制终端为所述拓扑关系图的根节点，所述控制终端根据所建立的蓝牙连接关系，生成拓扑关系图。

可选的，所述基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作，包括：所述控制终端发送第一时间校准信息至所述第一级机器人，所述第一时间校准信息包括第一时间戳，所述第一时间戳为所述控制终端当前的时间戳，所述第一时间校准信息用于指示所述第一级机器人根据所述第一时间戳进行时间校准，并生成第二时间校准信息，所述第二时间校准信息包括第二时间戳，所述第二时间戳为所述第一级机器人进行时间校准后的时间戳，所述第二时间校准信息用于指示第二级机器人根据所述第二时间戳进行时间校准并生成第三时间校准信息。

第二方面，本申请提供了另一种机器人同步控制方法，应用于机器人，该机器人同步控制方法包括：所述机器人上电后，开启蓝牙从机模式，广播自身的蓝牙信号；所述机器人若检测到自身与控制终端或其他机器人之间建立蓝牙连接关系，则启动蓝牙主机模式，扫描预设范围内的蓝牙信号；所述机器人根据其与所述控制终端或其他机器人之间建立的蓝牙连接关系，确定对应的机器人级别，所述机器人级别包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M-1]；所述机器人将蓝牙连接信息发送至所述控制终端，所述蓝牙连接信息中包括机器人级别以及机器人之间的蓝牙连接关系，所述蓝牙连接信息用于指示控制终端生成拓扑关系图。