[发明专利]一种基于转速控制的大车同步系统及方法

权利要求书

1.一种基于转速控制的大车同步系统，其特征在于，该系统包括运动控制器(2)、第一电机(4)、第二电机(9)以及大车(11)，其中，所述运动控制器(2)分别通过第一驱动器(3)、第二驱动器(7)与安装在大车(11)上且相互独立的第一电机(4)、第二电机(9)相连接；在所述第一驱动器(3)与第一电机(4)之间设有第一速度传感器(6)；在所述第二驱动器(7)与第二电机(9)之间设有第二速度传感器(8)；所述第一速度传感器(6)、第二速度传感器(8)可分别采集所述第一电机(4)、第二电机(9)驱动大车(11)左右两侧车轮的转速信号，并将上述转速信号分别传输至所述第一驱动器(3)、第二驱动器(7)，利用运动控制器(2)对所述第一驱动器(3)、第二驱动器(7)的信号反馈处理，实现对大车(11)左右两侧车轮速度输出的控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于转速控制的大车同步系统，其特征在于，所述的大车(11)上还设有第一位移传感器(5)和第二位移传感器(10)，所述第一位移传感器(5)、第二位移传感器(10)均与所述运动控制器(2)相连接；所述第一位移传感器(5)、第二位移传感器(10)可分别检测所述第一电机(4)、第二电机(9)驱动大车(11)的位移量，并将所述位移量传输至运动控制器(2)。

3.根据权利要求1所述的一种基于转速控制的大车同步系统，其特征在于，所述的运动控制器(2)还与人机交互设备(1)相连接；所述人机交互设备(1)提供人机交互接口，其可接收运动控制器(2)所控制大车上运动部件的参数反馈，并向运动控制器(2)发送控制指令。

4.根据权利要求1所述的一种基于转速控制的大车同步系统，其特征在于，所述的第一电机(4)和/或第二电机(9)为鼠笼式三相异步电机或者永磁式同步电机。

5.根据权利要求1所述的一种基于转速控制的大车同步系统，其特征在于，所述的第一速度传感器(6)和/或第二速度传感器(8)为增量式编码器或绝对值编码器。

6.根据权利要求1所述的一种基于转速控制的大车同步系统，其特征在于，所述的第一驱动器(3)和/或第二驱动器(7)为变频器、交流伺服驱动器或直流伺服驱动器。

7.根据权利要求2所述的一种基于转速控制的大车同步系统，其特征在于，所述的第一位移传感器(5)和/或第二位移传感器(10)为伸缩位移传感器或光栅尺。

8.根据权利要求1所述的一种基于转速控制的大车同步系统，其特征在于，所述的运动控制器(2)为PC的运动控制板卡或集成运动控制可编程逻辑控制器。

9.一种基于转速控制的大车同步方法，其特征在于，该方法包括：

步骤1、在大车自由状态下，进行大车位移数据校准；

步骤2、在大车运动状态下，对大车位移传感器的数据进行处理；

步骤2.1、采集大车运动状态下的第一位移传感器和第二位移传感器的位移数据；

步骤2.2、计算第一位移传感器和第二位移传感器的位移数据差值，并标记为ΔS1；

步骤3、根据位移传感器数据处理结果，对大车的运动速度进行实时调整；

步骤3.1、保持运动控制器输出至第一驱动器的速度信号不变；

步骤3.2、通过运动控制器向第二驱动器输入的速度信号增加ΔS1*K，其中K为速度补偿系数；

步骤3.3、重复步骤2，对大车的运动速度进行实时调整。

10.根据权利要求9所述的一种基于转速控制的大车同步方法，其特征在于，所述步骤1中，对大车位移数据校准的具体步骤为：

步骤11、采集大车第一位移传感器和第二位移传感器的位移数据；

步骤12、获得第一位移传感器和第二位移传感器位移数据的差值；

步骤13、调整第一位移传感器的偏移参数。