[发明专利]一种卫星定位信号解算方法及装置

权利要求书

1.一种卫星定位信号解算方法，采用卫星定位信号解算装置，包括：

惯性测量模块，用于获取加速度计测量值；

计算模块，用于使用所述加速度计测量值计算姿态信息，还用于使用姿态信息和加速度计测量值计算移动站的加速度，使用所述移动站的加速度计算周跳检验量；

比较模块，用于比较阈值S与周跳检验量；

定位解算模块，当周跳检验量小于S时，定位解算模块进行定位解算；当周跳检验量大于S时，重置定位解算模块的整周模糊度，进行定位解算；

还包括位置检测模块，用于获取移动站的位置信息，所述位置信息包括当地水平坐标系下的重力向量；

其特征在于，解算方法如下：

使用所述惯性测量模块获取加速度计测量值；

使用所述计算模块根据所述加速度计测量值计算姿态信息；

使用所述计算模块根据姿态信息及惯性测量模块的加速度计测量值计算装置的加速度，根据装置加速度计算周跳检验量；

使用所述比较模块比较阈值S与周跳检验量，当周跳检验量小于S时，定位解算模块进行定位解算；

使用所述比较模块比较阈值S与周跳检验量，当周跳检验量大于S时，重置整周模糊度，进行定位解算；

所述计算模块使用计算周跳检验量，其中，p、q为不同卫星，u为移动站，r为基站，e为方向余弦，和分别为卫星p、q和移动站的加速度，λ为载波相位波长，为载波相位双差的加速变化率。

2.根据权利要求1所述的卫星定位信号解算方法，其特征在于，使用所述位置检测模块获取移动站的位置信息，所述位置信息包括当地水平坐标系下的重力向量；

所述计算模块根据基于位置信息以及惯性测量模块的加速度计测量值作为观测向量建立观测方程，确定姿态信息。

3.根据权利要求1所述的卫星定位信号解算方法，其特征在于，所述阈值S在0到1之间。

4.根据权利要求2所述的卫星定位信号解算方法，其特征在于，所述观测方程为以IMU的加速度计测量值作为测量向量，姿态信息作为状态向量滤波得到姿态信息，其中，f^b为观测向量，和V^L为RTK输出的速度和加速度，和为角速度和相应的反对称矩阵，g^L为当地水平坐标系下的重力向量，b代表IMU，u代表移动站，e为方向余弦。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的卫星定位信号解算方法，其特征在于，采用RTK定位技术进行卫星定位。