[发明专利]一种控制方法、控制装置及控制器

权利要求书

1.一种控制方法，用于控制电机，其特征在于，包括以下步骤：

获取电机的第一电参数，所述第一电参数表征电机的工作电流；

对所述第一电参数进行转换，得到q轴电流iq和d轴电流id；

至少根据所述q轴电流iq和q轴电流指令值iqC，得到q轴第一电压Uq；

至少根据所述d轴电流id和d轴电流指令值idC，得到d轴第一电压Ud；

至少将第一补偿信号补偿到q轴第一电压Uq得到q轴第二电压Uq*或者q轴第二电压Uq*的相关量，所述第一补偿信号表征输入电压的基波信号；

至少将第二补偿信号补偿到d轴第一电压Ud得到d轴第二电压Ud*或者d轴第二电压Ud*的相关量，所述第二补偿信号表征输入电压的基波信号；

至少根据补偿后的q轴电压和d轴电压控制电机运行，或者至少根据补偿后的q轴电压和d轴电压的相关量控制电机运行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述补偿后的q轴电压和d轴电压分别为q轴第二电压Uq*和d轴第二电压Ud*；所述补偿后的q轴电压和d轴电压的相关量分别为q轴第二电压Uq*的相关量和d轴第二电压Ud*的相关量。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括步骤：至少将第三补偿信号补偿到所述q轴第二电压Uq*得到q轴第三电压Uq**或者q轴第三电压Uq**的相关量，所述第三补偿信号表征输入电压的高频信号；

至少将第四补偿信号补偿到d轴第二电压Ud*得到d轴第三电压Ud**或者d轴第三电压Ud**的相关量，所述第四补偿信号表征输入电压的高频信号；

所述补偿后的q轴电压和d轴电压分别为所述q轴第三电压Uq**和d轴第三电压Ud**；所述补偿后的q轴电压和d轴电压的相关量分别为q轴第三电压Uq**的相关量和d轴第三电压Ud**的相关量。

4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述至少将第一补偿信号补偿到q轴第一电压Uq得到q轴第二电压Uq*和/或至少将第二补偿信号补偿到d轴第一电压Ud得到d轴第二电压Ud*包括以下步骤：

对直流母线电压进行采样得到第一采样信号；

对所述第一采样信号进行带通滤波得到第一滤波信号；

所述第一补偿信号和/或第二补偿信号与所述第一滤波信号呈正相关或者正比相关；

所述q轴第二电压Uq*为所述q轴第一电压Uq与所述第一补偿信号之和；

所述d轴第二电压Ud*为所述d轴第一电压Ud与所述第二补偿信号之差。

5.根据要求3所述的控制方法，其特征在于，所述至少将第三补偿信号补偿到q轴第二电压Uq*得到q轴第三电压Uq**和/或至少将第四补偿信号补偿到d轴第二电压Ud*得到d轴第三电压Ud**包括以下步骤：

对直流母线电压进行采样得到第二采样信号；

对所述第二采样信号进行带通滤波得到第二滤波信号；

对所述第二采样信号进行低通滤波得到第三滤波信号；

将所述第二采样信号与所述第二滤波信号和第三滤波信号之和作差后得到第三信号和/或第四信号；

所述第三补偿信号与所述第三信号正相关或者正比相关；

所述第四补偿信号与所述第四信号正相关或者正比相关；

所述q轴第三电压Uq**为所述q轴第二电压Uq*与延时n个采样周期后的第三补偿信号之和；

所述d轴第三电压Ud**为所述d轴第二电压Ud*与延时n个采样周期后的第四补偿信号之差。