[发明专利]一种基于多Agent的鸽群机器人运动控制方法

权利要求书

1.一种基于多Agent的鸽群机器人运动控制方法，其特征在于：包括监控单元、主鸽Agent和子鸽Agent；所述主鸽Agent包括指令模块、任务管理Agent、定位Agent、姿态Agent、路径规划Agent、自适应控制Agent、协调Agent和反馈Agent；所述子鸽Agent由若干个子鸽Agent机器人组成，所述子鸽Agent机器人包括定位Agent、姿态Agent、路径规划Agent、自适应控制Agent、协调Agent和反馈Agent；

监控单元安装在搜救工作室，监控单元通过主鸽Agent和子鸽Agent获取搜救信息；搜救人员对主鸽Agent下达搜救任务，主鸽Agent通过任务管理Agent对信息进行分析和解读，进而组建团队，同时协调各个子鸽Agent机器人的工作状态；各个子鸽Agent机器人和主鸽Agent进行信息共享和经验分享，使各个子鸽Agent机器人实现搜索路径、姿态和运动控制的最优，从而提高搜索效率；最后，搜救人员根据接收到的显示信息做全面分析和救援工作的同时做进一步判断和指示。

2.根据权利要求1所述的一种基于多Agent的鸽群机器人运动控制方法，其特征在于：所述监控单元通过通讯系统接收来自主鸽Agent和子鸽Agent的实时信息，将各个子鸽Agent机器人拍摄的搜索画面显示在远程人机交互平台上，用于搜救人员精确定位伤亡人员位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于多Agent的鸽群机器人运动控制方法，其特征在于：所述主鸽Agent通过指令模块将收到的信息分析整合之后发送到子鸽Agent。

4.根据权利要求1所述的一种基于多Agent的鸽群机器人运动控制方法，其特征在于：各个所述子鸽Agent机器人和所述主鸽Agent之间可以实现信息共享和经验共享，从而在优化自身运行状态的同时，根据环境和自身状态寻找最优搜救路径，从而大大提高搜救效率和自身安全稳定性。

5.根据权利要求1所述的一种基于多Agent的鸽群机器人运动控制方法，其特征在于：各个所述子鸽Agent机器人将自身信息和搜索信息反馈给主鸽Agent，主鸽Agent根据情况实时判断，调整各个子鸽Agent机器人，同时将信息实时发送到监控单元。