[发明专利]医用机器人分离钳

权利要求书

1.一种医用机器人分离钳，包括钳柄机构（1）、钳管机构（2）、钳头机构（3）和行星轮（4），所述钳柄机构（1）和钳头机构（3）分别安装在钳管机构（2）的两端，所述行星轮（4）安装在钳管机构（2）；其特征在于：所述钳柄机构（1）包括前活动钳柄（11）、后活动钳柄（12）和固定钳柄（13），所述钳管机构（2）包括内拉绳（21）、外拉杆（22）和钳管（23），所述钳头机构（3）包括钳头座（31）和钳头（32）；所述活动钳柄（11）和后活动钳柄（12）均安装在固定钳柄（13）上，所述钳管（23）的一端安装在固定钳柄（13）上，所述钳头座（31）安装在钳管（23）的另一端，所述钳头（32）安装在钳头座（31）上，所述外拉杆（22）安装在钳管（23）内，所述内拉绳（21）安装在外拉杆（22）内，所述外拉杆（22）的一端与前活动钳柄（11）连接，所述外拉杆（22）的另一端与钳头座（31）连接，所述内拉绳（21）的一端与后活动钳柄（12）连接，所述内拉绳（21）的另一端与钳头（32）连接；所述行星轮（4）用于控制钳管（23）转动，所述前活动钳柄（11）用于控制外拉杆（22）进而实现控制钳头座（31）转动，所述后活动钳柄（12）用于控制内拉绳（21）进而实现控制钳头（32）开合。

2.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述前活动钳柄（11）包括前活动钳柄本体（111）、前活动钳柄转轴（112）、前活动钳柄卡座（113）和前活动钳柄卡槽（114），所述前活动钳柄卡座（113）固定在前活动钳柄本体（111）上，所述前活动钳柄卡座（113）与前活动钳柄本体（111）之间存在夹角，所述前活动钳柄转轴（112）固定在前活动钳柄卡座（113）与前活动钳柄本体（111）的连接处，所述前活动钳柄卡槽（114）设置在前活动钳柄卡座（113）上，所述前活动钳柄转轴（112）安装在固定钳柄（13）上，所述外拉杆（22）的一端与前活动钳柄卡槽（114）连接。

3.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述后活动钳柄（12）包括后活动钳柄本体（121）、后活动钳柄转轴（122）、后活动钳柄卡座（123）和后活动钳柄卡槽（124），所述后活动钳柄卡座（123）固定在后活动钳柄本体（121）上，所述后活动钳柄卡座（123）与后活动钳柄本体（121）之间存在夹角，所述后活动钳柄转轴（122）固定在后活动钳柄卡座（123）与后活动钳柄本体（121）的连接处，所述后活动钳柄卡槽（124）设置在后活动钳柄卡座（123）上，所述后活动钳柄转轴（122）安装在固定钳柄（13）上，所述内拉绳（21）的一端与后活动钳柄卡槽（124）连接。

4.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述固定钳柄（13）包括固定钳柄本体（131）、前活动钳柄铰接座（132）、后活动钳柄铰接座（133）和钳管限位座（134），所述前活动钳柄铰接座（132）和后活动钳柄铰接座（133）分别固定在固定钳柄本体（131）的前、后两端，所述钳管限位座（134）固定在固定钳柄本体（131）上，所述前活动钳柄（11）和后活动钳柄（12）分别安装在前活动钳柄铰接座（132）和后活动钳柄铰接座（133）上，所述钳管（23）的一端安装在钳管限位座（134）上。

5.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述内拉绳（21）包括内拉绳本体（211）、内拉绳球头（212）、内拉绳拉座（213）和内拉绳转轴（214），所述内拉绳球头（212）和内拉绳拉座（213）分别固定在内拉绳本体（211）的两端，所述内拉绳转轴（214）固定在内拉绳拉座（213）上，所述内拉绳球头（212）与后活动钳柄（12）连接，所述内拉绳转轴（214）与钳头（32）连接。

6.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述外拉杆（22）包括外拉杆本体（221）、外拉杆球头（222）、外拉杆拉座（223）和外拉杆转轴（224），所述外拉杆球头（222）和外拉杆拉座（223）分别固定在外拉杆本体（221）的两端，所述外拉杆转轴（224）固定在外拉杆拉座（223）上，所述外拉杆球头（222）与前活动钳柄（11）连接，所述外拉杆转轴（224）与钳头座（31）连接。