[发明专利]用于冲洗高压输电线路绝缘子的控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于冲洗高压输电线路绝缘子的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取待冲洗的户外的绝缘子样本以获取其盐密度值；

判断所述盐密度值是否小于或等于第一预设值；

在判断所述盐密度值小于或等于所述第一预设值的情况下，确定现场的环境条件；

判断所述现场的环境条件是否满足预设条件；

在判断现场的环境条件满足所述预设条件的情况下，通过视觉导航控制无人机飞行至距离所述绝缘子预设距离处，根据所述绝缘子的排列类型调整所述无人机的喷嘴至与所述绝缘子呈预设角度；以及

按预设的顺序控制所述无人机执行喷洗作业。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述现场的环境条件是否满足预设条件具体包括：

判断所述现场的天气是否无雨；

在判断所述现场的天气无雨的情况下，判断现场的能见度是否大于能见度预设值；

在判断所述现场的能见度大于所述能见度预设值的情况下，判断现场的风速是否小于或等于风速预设值；

在判断所述风速小于或等于所述风速预设值的情况下，判断现场的气温是否大于气温预设值；

在判断所述气温大于所述气温预设值的情况下，确定所述环境条件满足所述预设条件。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法进一步包括：

在判断现场的环境条件满足所述预设条件的情况下，通过去离子设备制水以获得喷洗作业用水；

判断所述喷洗作业用水的电阻率是否大于或等于电阻率预设值；

在判断所述电阻率大于或等于所述电阻率预设值的情况下，向所述无人机的水箱中注入所述喷洗作业用水。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述按预设的顺序控制所述无人机执行喷洗作业具体包括：

先冲洗所述绝缘子的导线端，再冲洗所述绝缘子的横担端。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述按预设的顺序控制所述无人机执行喷洗作业具体包括：

先冲洗所述绝缘子的下层绝缘子，再冲洗所述绝缘子的上层绝缘子。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述按预设的顺序控制所述无人机执行喷洗作业具体包括：

先冲洗所述绝缘子的左侧绝缘子串，再冲洗所述绝缘子的右侧绝缘子串。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述按预设的顺序控制所述无人机执行喷洗作业具体包括：

先冲洗所述绝缘子下风侧，再冲洗所述绝缘子的上风侧。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人机为两架，所述按预设的顺序控制所述无人机执行喷洗作业具体包括：

同时控制两架所述无人机起飞并调整所述无人机的喷嘴互成90°以实现多角度同时喷射清扫。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人机包括位于上端的第一水枪和位于下端的第二水枪，所述按预设的顺序控制所述无人机执行喷洗作业具体包括：

控制所述第一水枪对所述绝缘子执行顽固污渍冲洗操作后，控制所述第二水枪对所述绝缘子执行二次清洗和灭弧操作。

10.一种用于冲洗高压输电线路绝缘子的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括控制器和无人机，所述控制器用于控制所述无人机以执行如权利要求1至9任一所述的控制方法。