[发明专利]一种两自由度伺服机构

权利要求书

1.一种两自由度伺服机构，包括第一自由度机构和第二自由度机构，其特征在于：所述第一自由度机构包括第一U型固定板（1）和第二U型固定板（7），所述第二U型固定板（7）的底部位于所述第一U型固定板（1）的内部，且所述第二U型固定板（7）的内部下表面固定有第一电机（12），所述第一电机（12）的输出轴的低端固定有第二锥齿轮（11），所述第二锥齿轮（11）的下方设有第一锥齿轮（10），所述第一锥齿轮（10）与所述第二锥齿轮（11）啮合连接，且所述第一锥齿轮（10）的一侧固定有第一锥齿轮轴（16），所述第一锥齿轮轴（16）的外侧壁靠近所述第一锥齿轮（10）处固定有第一轴套（19），所述第二U型固定板（7）的一侧底部通孔的内部通过第一轴承端盖（15）和第二轴承端盖（17）固定有第一轴承（18），所述第一锥齿轮轴（16）远离所述第一锥齿轮（10）的一端贯穿所述第一轴承（18）和所述第一U型固定板（1）的一侧，且所述第一锥齿轮轴（16）远离所述第一锥齿轮（10）的一端通过第一锁紧螺母（13）和第二锁紧螺母（14）与所述第一U型固定板（1）的一侧固定连接，所述第一锥齿轮（10）的另一侧设有第一连接轴（4），所述第二U型固定板（7）的另一侧底部通孔的内部通过第三轴承端盖（5）固定有第二轴承（6），所述第一连接轴（4）远离所述第一锥齿轮（10）的一端贯穿所述第二轴承（6）和所述第一U型固定板（1）的另一侧，且所述第一连接轴（4）远离所述第一锥齿轮（10）的一端通过第三锁紧螺母（2）和第四锁紧螺母（3）与所述第一U型固定板（1）的另一侧固定连接，所述第二自由度机构包括所述第二U型固定板（7）和第三U型固定板（24），所述第二U型固定板（7）的顶部位于所述第三U型固定板（24）的内部，且所述第二U型固定板（7）的内部上表面固定有第二电机（37），所述第二电机（37）的输出轴的顶端固定有第四锥齿轮（38），所述第四锥齿轮（38）的下方设有第三锥齿轮（29），所述第三锥齿轮（29）与所述第四锥齿轮（38）啮合连接，且所述第三锥齿轮（29）的一侧固定有第二锥齿轮轴（32），所述第二锥齿轮轴（32）的外侧壁靠近所述第三锥齿轮（29）处固定有第二轴套（30），所述第二U型固定板（7）的一侧顶部通孔的内部通过第四轴承端盖（33）和第五轴承端盖（34）固定有第三轴承（31），所述第二锥齿轮轴（32）远离所述第三锥齿轮（29）的一端贯穿所述第三轴承（31）和所述第三U型固定板（24）的一侧，且所述第二锥齿轮轴（32）远离所述第三锥齿轮（29）的一端通过第五锁紧螺母（35）和第六锁紧螺母（36）与所述第三U型固定板（24）的一侧固定连接，所述第三锥齿轮（29）的另一侧设有第二连接轴（22），所述第二U型固定板（7）的另一侧顶部通孔的内部通过第六轴承端盖（23）固定有第四轴承（25），所述第二连接轴（22）远离所述第三锥齿轮（29）的一端贯穿所述第四轴承（25）和第三U型固定板（24）的另一侧，且所述第二连接轴（22）远离所述第三锥齿轮（29）的一端通过第七锁紧螺母（20）和第八锁紧螺母（21）与所述第三U型固定板（24）的另一侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种两自由度伺服机构，其特征在于：所述机构包括第一检测机构，所述第一检测机构包括第一编码器（9）和第一编码器固定架（8），所述第一编码器（9）与所述第一编码器固定架（8）固定连接，所述第一编码器固定架（8）的一侧与所述第二U型固定板（7）的内表面一侧底部固定连接，所述第一编码器（9）的检测端与所述第一连接轴（4）靠近所述第一锥齿轮（10）的一端固定连接。

3.根据权利要求1~2任意一项所述的一种两自由度伺服机构，其特征在于：所述机构还包括第二检测机构，所述第二检测机构包括第二编码器（28）和第二编码器固定架（27），所述第二编码器（28）与所述第二编码器固定架（27）固定连接，所述第二编码器固定架（27）的一侧与所述第二U型固定板（7）的内表面一侧顶部固定连接，所述第二编码器（28）的检测端与所述第二连接轴（22）靠近所述第三锥齿轮（29）的一端固定连接。