[发明专利]一种自动驾驶方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种自动驾驶方法和装置，所述的方法包括：在目标用户车辆自动驾驶过程中，获取所述车辆的行驶关联信息；依据所述行驶关联信息和预生成的轨迹模型，预测目标轨迹信息，其中，轨迹模型基于所述目标用户的驾驶习惯生成；依据所述目标轨迹信息，控制所述车辆行驶；进而能够实现控制车辆按照用户驾驶习惯进行行驶，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动驾驶方法和装置。

背景技术

随着人工智能的发展，人工智能也被广泛的应用到各个领域，如车辆领域。车辆在很多方面应用了人工智能，如语音助手、自动驾驶(也称无人驾驶)等。自动驾驶通过将传感器、机器以及人工智能结合，实现控制车辆驾驶，以提升整个驾驶行为的安全和效率。

目前，自动驾驶过程中，在同一场景中，为不同用户生成的都是同一轨迹；然而各种工况/场景下(如超车/跟车/绕驾等)，不同用户的驾驶习惯不同。例如从相距前车或障碍物多远开始打方向盘；超车、绕障时与目标的横向距离保持在多少；换道过程中，方向盘是连续变化直至换道结束，还是先打方向盘-保持-回打方向盘等等。因此现有自动驾驶生成的轨迹，无法满足不同用户的驾驶习惯，自动驾驶体验差。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶方法，以基于符合用户驾驶习惯的轨迹控制车辆驾驶。

本发明实施例还提供了一种自动驾驶装置，以保证上述方法的实施。

为了解决上述问题，本发明公开了一种自动驾驶方法，包括：在目标用户车辆自动驾驶过程中，获取所述车辆的行驶关联信息；依据所述行驶关联信息和预生成的轨迹模型，预测目标轨迹信息，其中，轨迹模型基于所述目标用户的驾驶习惯生成；依据所述目标轨迹信息，控制所述车辆行驶。

可选地，所述依据所述目标轨迹信息，控制所述车辆行驶，包括：依据所述目标轨迹信息和所述轨迹模型，确定所述目标轨迹信息对应的目标行驶关联信息；依据所述行驶关联信息、目标轨迹信息和目标行驶关联信息，控制所述车辆行驶。

可选地，所述依据所述行驶关联信息和预生成的轨迹模型，预测目标轨迹信息，包括：将所述行驶关联信息输入至预生成的工况模型中，得到所述工况模型输出的目标运行工况；调用所述轨迹模型基于所述行驶关联信息和目标运行工况，预测目标轨迹信息。

可选地，所述依据所述行驶关联信息、目标轨迹信息和目标行驶关联信息，控制所述车辆行驶，包括：依据所述行驶关联信息和目标行驶关联信息对所述目标轨迹信息进行修正，得到修正后的目标轨迹信息；依据所述修正后的目标轨迹信息，控制所述车辆行驶。

可选地，所述行驶关联信息包括驾驶状态信息，所述修正后的目标轨迹信息包括多个时刻的驾驶状态信息；所述依据所述修正后的目标轨迹信息，控制所述车辆行驶，包括：依据所述车辆当前时刻的驾驶状态信息和所述修正后的目标轨迹信息中第一个时刻的驾驶状态信息，拟合当前时刻对应位置与第一个时刻对应位置之间的拟合轨迹信息；依据所述拟合轨迹信息，控制所述车辆从当前时刻对应位置行驶至所述第一个时刻对应位置；依据所述修正后的目标轨迹信息，控制所述车辆从修正后的目标轨迹信息中的第一时刻对应位置行驶至最后一个时刻对应位置。

可选地，所述目标轨迹信息包括多个时刻的驾驶状态信息，所述驾驶状态信息包括速度；所述行驶关联信息包括目标对象的当前速度，所述目标行驶关联信息包括目标对象的历史速度；所述依据所述行驶关联信息和目标行驶关联信息对所述目标轨迹信息进行修正，得到修正后的目标轨迹信息，包括：依据所述目标对象的当前速度和历史速度，确定速度补偿信息；依据所述速度补偿信息和各时刻的速度，分别确定各时刻的目标速度；依据各时刻的目标速度，生成修正后的目标轨迹信息。