[发明专利]一种上料机器人、上料装置及电能表检定检测系统

权利要求书

1.一种上料机器人，其特征在于，包括座体以及依次连接于所述座体上的第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂和抓取手；所述第三旋转臂包括第三臂体以及设于所述第三臂体一侧的收纳槽体；所述抓取手包括翻转臂、旋转臂以及滑移手指，所述翻转臂转动连接于所述第三臂体远离所述第二旋转臂的一端，所述滑移手指通过所述旋转臂与所述翻转臂的另一端连接，所述滑移手指同时向中间靠拢或者远离来夹取和放开电能表，所述抓取手绕所述翻转臂和所述第三臂体的连接处旋转，所述滑移手指可转动收纳于所述收纳槽体内。

2.如权利要求1所述的一种上料机器人，其特征在于，所述滑移手指包括导向块、第一滑块、第二滑块、第一夹紧手指、第二夹紧手指和驱动气缸，所述第一滑块、第二滑块滑动连接于所述导向块上，驱动气缸驱动第一滑块、第二滑块分别带动所述第一夹紧手指和所述第二夹紧手指同时靠拢或者远离。

3.如权利要求2所述的一种上料机器人，其特征在于，所述第一夹紧手指、第二夹紧手指的结构相同，各自包括固定于所述第一滑块上的连接块、与所述连接块转动连接的夹块以及用于驱动所述夹块运动的夹块驱动气缸，所述夹块可绕所述连接块和所述夹块的连接点向内侧转动以与所述连接块叠设在一起。

4.如权利要求3所述的一种上料机器人，其特征在于，所述夹块的内侧固定有防滑垫，所述防滑垫的外表面设置有防滑纹，所述防滑纹呈曲线形，所述防滑垫采用橡胶制成。

5.如权利要求2所述的一种上料机器人，其特征在于，所述导向块包括本体部、凸起于所述本体部侧面的导向条以及开设于所述本体部的两滑移槽，两个所述滑移槽沿所述导向条的长度方向分别设于所述导向条的两侧，两个所述滑移槽错位设置。

6.如权利要求2所述的一种上料机器人，其特征在于，所述第一滑块、第二滑块结构相同，各自包括滑块本体、开设于所述滑块本体的配合槽以及自所述滑块本体延伸的滑移钩，所述滑移钩的钩体与所述滑移槽配合连接，所述配合槽与所述导向条配合连接。

7.如权利要求1所述的一种上料机器人，其特征在于，所述旋转臂包括与所述翻转臂固定连接的套筒、套设于所述套筒内的旋转轴以及连接于所述旋转轴的连接轴，所述套筒与所述旋转轴通过轴承转动连接使所述旋转轴在所述套筒内可360°旋转，以带动固定于所述连接轴上的所述导向块转动不同的角度，其中，所述旋转轴由电机带动其运动。

8.如权利要求1所述的一种上料机器人，其特征在于，所述第三臂体上的一端向内凹陷形成阶梯槽，所述阶梯槽连接所述翻转臂的一端呈平面，另一端呈圆弧面。

9.如权利要求1所述的一种上料机器人，其特征在于，所述收纳槽体的一侧连接所述第三臂体远离所述翻转臂的一端，另一侧朝外扩张形成开口，所述收纳槽体的横截面呈圆弧形，所述开口大于或者等于所述导向块的厚度。

10.一种上料装置，其特征在于，其包括权利要求1-9任一所述的机器人以及设于所述机器人一侧用于输送电能表的输送线，所述机器人将上一工位的电能表移至所述输送线上。

11.如权利要求10所述的一种上料装置，其特征在于，还包括主控制器、以及与所述机器人结构相同的备用机器人，所述机器人和所述备用机器人均与所述主控制器通信连接。

12.如权利要求10所述的一种上料装置，其特征在于，所述输送线包括架体以及设于所述架体上的传动辊，所述架体内设置传动链条，所述传动辊的辊轴与所述传动链条啮合，电机带动所述传动链条运动以带动所述传动辊运动，装载电能表的托盘放置在所述传动辊上。

13.一种电能表检定检测系统，其特征在于，包括前面权利要求11-12任一所述的上料装置。