[发明专利]一种具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人

权利要求书

1.一种具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，其特征是：包括爬行系统，通过爬行电机驱动爬行足前进；

包括弹跳系统，通过扭转弹簧蓄能后快速释放，由地面对弹跳足底部产生的反作用力使机器人进行跳跃；

包括复位系统，用于当机器人发生倾覆后，张开复位翼，通过移动机器人的重心位置，机器人完成复位；

复位系统由左、右复位翼系统组成，左复位翼系统包括左复位翼（3-6）以及与其连接的左复位翼轴（3-3），左复位翼轴（3-3）另一端端部设有圆锥齿轮（3-1），左复位翼轴（3-3）的中部设有复位翼减速齿轮（3-4），该复位翼减速齿轮（3-4）与设有的电机减速齿轮相啮合，并在复位电机的带动下旋转，右复位翼系统与左复位翼系统具有相同的组成。

2.根据权利要求1所述的具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，其特征是：爬行系统包括左右相对设立的爬行足系统，右爬行足系统包括右爬行足前部机构（1-2）、右爬行足中部机构（1-3）、右爬行足后部机构（1-4）三个部分，其中右爬行足前部机构（1-2）与右爬行足驱动电机（1-1）相连接并提供动力，各个部分由同步带Ⅰ（1-5）传输动力；左爬行足系统与右爬行足系统具有相同的组成。

3.根据权利要求2所述的具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，其特征是：右爬行足前部机构部件包括右爬行足电机（1-2-1）、支架（1-2-2）、前传动齿轮（1-2-5）、右前足减速齿轮（1-2-6）、电机减速齿轮（1-2-7）、右前轴（1-2-8）、右前足（1-2-9），其中右前足（1-2-9）通过右前轴（1-2-8）与右前足减速齿轮（1-2-6）、前传动齿轮（1-2-5）相连接，右前轴（1-2-8）端部通过轴承Ⅰ（1-2-3）与支架（1-2-2）相连接，以确保右前轴（1-2-8）带动右前足（1-2-9）平滑旋转。

4.根据权利要求2所述的具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，其特征是：右爬行足电机（1-2-1）与电机减速齿轮（1-2-7）相连接，右爬行足电机（1-2-1）同样固定在支架（1-2-2）上，并使电机减速齿轮（1-2-7）与右前足减速齿轮（1-2-6）相啮合。

5.根据权利要求1所述的具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，其特征是：弹跳系统包括弹跳足机架（2-9），弹跳足机架（2-9）一端设有弹跳足中间杆（2-8），弹跳足中间杆（2-8）和弹跳足机架（2-9）之间设有扭转弹簧（2-11），弹跳足机架（2-9）另一端设有弹跳足电机齿轮（2-1），弹跳足中间杆（2-8）和弹跳足机架（2-9）通过弹跳足中间轴（2-10）连接在一起。

6.根据权利要求5所述的具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，其特征是：弹跳足中间杆（2-8）从中部向两端呈一定角度延伸形成连接臂，其一端的连接臂与设有的弹跳足底（2-15）通过轴承Ⅱ（2-12）相连接，弹跳足底（2-15）为平板形结构，弹跳足中间杆（2-8）的连接臂连接在该弹跳足底（2-15）平板的一侧，另一侧通过轴连接弹跳足摇杆（2-16），弹跳足摇杆（2-16）的远端设有弹跳足摇杆轴（2-17）。

7.根据权利要求6所述的具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，其特征是：弹跳足中间杆（2-8）另一端的连接臂端部设有凸轮杆（2-7），与该凸轮杆（2-7）位置相对设有凸轮（2-6），凸轮（2-6）上设有凸轮传动轴（2-4），凸轮传动轴（2-4）的一端连接凸轮传动齿轮（2-3），凸轮传动齿轮（2-3）通过同步带Ⅱ（2-2）连接弹跳足电机齿轮（2-1），弹跳足电机齿轮（2-1）在电机的驱动下旋转。

8.根据权利要求1所述的具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，其特征是：两复位翼轴呈一定夹角设置，使左右复位翼系统的圆锥齿轮（3-1）相啮合，以通过复位电机输出动力带动左右复位翼张开收起。