[发明专利]一种驱动装置

权利要求书

1.一种驱动装置，其特征在于：包括主壳体和装在主壳体内的集成驱动组件，所述的集成驱动组件包括驱动电机、与驱动电机电连接的集成电路板和给关节提供助力的绕线齿轮，绕线齿轮通过齿轮传动机构与驱动电机联动，绕线齿轮上设有与主壳体外的柔性外骨骼关节相连的拉线，拉线一端固定在绕线齿轮上，拉线另一端穿过装在主壳体上的导向机构与柔性外骨骼关节相连。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：所述的导向机构包括导向轮组和过线板，过线板上开有供拉线穿过的穿线孔。

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于：所述过线板由上、下两块合页组成，合页通过销钉与主壳体相接，合页的相对面上开有过线槽，上、下合页之间的过线槽构成了穿线孔。

4.根据权利要求2或3所述的驱动装置，其特征在于：所述拉线由外壳和内芯组成，外壳设在过线板的穿线孔内，内芯从导向轮组间穿过。

5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：所述集成电路板包括装在主壳体内的PCB板和装在绕线齿轮的轮轴上用于测量绕线齿轮旋转角度的编码器，编码器、驱动电机均与PCB板电连接。

6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：所述主壳体内设有安装齿轮传动机构、导向机构的内壳体，齿轮传动机构装在内壳体内，导向机构和绕线齿轮装在内壳体与主壳体之间。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于：所述内壳体由上壳体和下壳体组成，齿轮传动机构的齿轮轴两端分别装在上壳体和下壳体上，主壳体由罩壳和端盖组成，导向机构和绕线齿轮的齿轮轴两端在下壳体与端盖上。

8.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：在所述绕线齿轮上开有固定接线一端的圆柱槽，圆柱槽的出线口处设有过渡圆角。

9.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于：所述的齿轮传动机构包括装在驱动电机输出轴上的电机齿轮和与绕线齿轮啮合的第二齿轮组，第二齿轮组通过第一齿轮组与电机齿轮啮合。

10.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于：所述的第一齿轮组和第二齿轮组均由装在同一根轮轴上的两个齿轮组成，绕线齿轮由装在同一根轮轴上的绕线轮和传动齿轮组成，第一齿轮组上的一个齿轮与电机齿轮啮合，第一齿轮组上的另一个齿轮与第二齿轮组上的一个齿轮啮合，第二齿轮组上的另一个齿轮与绕线齿轮上的传动齿轮啮合。