[发明专利]一种巡检机器人三维城市建模方法

说明书

本发明提供的一种巡检机器人三维城市建模方法，利用巡检机器人在城市道路上进行巡检，获取城市道路两旁建筑及输电线路等影像，结合CSG模型及曲面映射处理，通过预审设置数据阈值、划分数据区域进行数据处理等操作，可实现快速建模处理，大大提高巡检工作效率。

技术领域

本发明涉及一种城市建模技术，尤其是一种巡检成像三维建模方法。

背景技术

现有的三维成像和建模方法，其采用的传感器设备通常成本昂贵体积偏大，虽然三维建模的精度较高，但难以重建物体表面的色彩信息。另外，由于多采用静态图片作为数据采集来源，对于需要实时进行城市三维建模的需求时，传统建模方法难以实现。因此，现有城市建模需求急需要一种动态的、精细的巡检设备和方法，解决城市建模微型化、动态化的难题。

发明内容

本发明的目的在于：解决上述现有技术中的不足，提供一种三维巡检建模方法，能够实时建立城市道路模型，极大方便了针对城市道路的巡检同时实现建模系统的微型化，达到成本低，精度高的技术效果。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种巡检机器人三维城市建模方法，包括巡检机动车和三维建模模块，所述巡检机动车包括拍摄传感器和巡检器调节装置，当所述巡检机动车沿城市道路行进时，所述拍摄传感器获取城市道路数据特征；

所述城市道路数据特征包括利用CSG模型自动进行曲面映射；

根据曲面映射结果以此生成物体测量三维模型；

通过曲面映射流程生产的模型，独立的建筑物可以进行增、删、改、换等操作，尤其是巡检过程中建筑物这种时常变动的信息，这种模型就能体现出它的优势。

由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明提供的一种巡检机器人三维城市建模方法，该巡检机器人建筑物测量采集建模方法其通过巡检器调节装置即可实现拍摄传感器从多个不同的角度采集影像，可将获取到符合视觉的真实立体影像数据，为后续立体建模提供了方便，克服了人工建模的工作，保证了建模效率。同时，利用所述CSG模型，并以此生成基于曲面映射的物体测量三维模型，可实现快速建模处理，大大提高巡检工作效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1为本发明第一实施例中城市建模系统流程图。

具体实施方式

为了更充分的理解本发明的技术内容，下面将结合附图以及具体实施例对本发明作进一步介绍和说明。

实施例1

一种巡检机器人三维城市建模方法，包括巡检机动车和三维建模模块，所述巡检机动车包括拍摄传感器和巡检器调节装置，当所述巡检机动车沿城市道路行进时，所述拍摄传感器获取城市道路数据特征；

所述三维建模模块对所述城市道路数据特征利用CSG模型进行曲面映射；

根据曲面映射结果以此生成物体测量三维模型；

通过曲面映射流程生产的模型，独立的建筑物可以进行增、删、改、换等操作，尤其是巡检过程中不断调节巡检器调节装置，控制巡检机器人巡检线路及采集数据的角度，获取多维特征记录点数据，在建筑物这种时常变动的信息，这种模型就能体现出它的优势。

利用所述CSG模型，并以此生成基于影像曲面映射的高分辨率物体测量三维模型，具体包括如下操作步骤：

步骤S100:利用巡检机器人搭载拍摄传感器，然后传感器进行测量物体影像采集操作；