[发明专利]一种高转矩密度机器人驱动关节模组

权利要求书

1.一种高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，包括

外壳，所述外壳包括固定连接的壳体和端盖，所述端盖具有伸入所述壳体内的第一环形部，所述壳体的内壁与所述环形部之间形成环形空间；

电机定子，所述电机定子安装于所述环形部上且位于所述环形空间内；

电机转子，所述电机转子具有位于所述电机定子与所述壳体之间的第二环形部，所述电机转子与所述壳体转动连接；

电机驱动器，所述电机驱动器为环形驱动器，所述电机驱动器位于所述环形空间内；

位置编码器，所述位置编码器与所述电机驱动器分别位于所述电机定子的两侧，所述位置编码器为无接触式编码器，所述位置编码器的电机转子部分安装于所述电机转子上，所述位置编码器的电机定子部分安装于所述壳体上；

3Z(I)型行星齿轮减速器，所述3Z(I)型行星齿轮减速器包括作为输入端的太阳轮和作为输出端的动力输出齿圈，所述电机转子与所述太阳轮固定于同一个太阳轮轴上；

动力输出法兰，所述动力输出法兰与所述动力输出齿圈固定连接。

2.根据权利要求1所述的高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，所述电机转子包括电机转子本体和动力输入法兰，所述电机转子本体包括相互垂直的所述第二环形部和法兰部，所述法兰部套设于所述输入法兰的外缘且与所述输入法兰固定连接，所述动力输入法兰通过电机转子轴承与所述壳体转动连接。

3.根据权利要求1所述的高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，所述3Z(I)型行星齿轮减速器包括所述太阳轮、所述太阳轮轴、行星架、第一行星齿轮、第二行星齿轮、行星轮轴、固定齿圈和所述动力输出齿圈，所述太阳轮同时与两个所述第一行星齿轮啮合，两个所述第一行星齿轮各通过一行星轮轴承安装于一所述行星轮轴上，两个所述行星轮轴安装于所述行星架上，所述行星架的一端通过第一行星架轴承与所述动力输入法兰转动连接，所述行星架的第二端通过第二行星架轴承与所述动力输出齿圈转动连接，所述固定齿圈固定于所述第一环形部的内侧面，所述第一行星齿轮与所述固定齿圈啮合，两个所述第二行星齿轮分别与一对应的所述第一行星齿轮同轴固定，两个所述第二行星齿轮均与所述动力输出齿圈啮合，所述动力输出齿圈通过交叉轴承与所述壳体转动连接，所述太阳轮轴通过太阳轮轴轴承与所述行星架转动连接，所述行星架上设有卡环，所述卡环对所述太阳轮轴轴承进行轴向限位。

4.根据权利要求3所述的高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，所述行星轮轴为空心结构，所述行星轮轴的内部空间用于存储润滑脂。