[发明专利]一种航向纠正方法以及装置

权利要求书

1.一种航向纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取位于充电基站的机器人的初始坐标点；

控制所述机器人离开所述充电基站；

在所述机器人达到移动要求时，获取所述机器人至少一个第一坐标点以及至少一个所述机器人的传感器计算的第二坐标点，且根据所述初始坐标点和所述第一坐标点生成实际移动线，以及根据所述初始坐标点和所述第二坐标点生成虚拟移动线；

判断所述实际移动线和所述虚拟移动线是否平行；

若是，控制所述机器人继续移动，若否，计算所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度，并根据所述误差角度纠正所述传感器，再控制所述机器人继续移动。

2.如权利要求1所述的航向纠正方法，其特征在于，在获取一个所述第一坐标点和一个所述第二坐标点时，所述根据所述实际移动线和所述虚拟移动线计算误差角度的步骤，具体包括：

直接将所述初始坐标点、所述第一坐标点和所述第二坐标点代入三角函数公式计算出所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度。

3.如权利要求1所述的航向纠正方法，其特征在于，在获取多个所述第一坐标点和多个所述第二坐标点时，所述根据所述实际移动线和所述虚拟移动线计算误差角度的步骤，具体包括：

计算多个所述第一坐标点的第一平均坐标点，以及计算多个所述第二坐标点的第二平均坐标点；

将所述初始坐标点、所述第一平均坐标点和所述第二平均坐标点代入三角函数公式计算出所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度。

4.如权利要求1所述的航向纠正方法，其特征在于，所述充电基站设有初始布线，所述初始布线与所述充电基站的设置方向相互平行，所述控制所述机器人离开所述充电基站的步骤，具体包括：

获取与所述初始布线相互平行的第一控制移动线；

根据所述第一控制移动线控制所述机器人离开所述充电基站。

5.如权利要求1所述的航向纠正方法，其特征在于，所述充电基站延伸设置一线槽，所述线槽内设有初始布线，所述控制所述机器人离开所述充电基站的步骤，具体包括：

获取与所述初始布线相互平行的第二控制移动线；

根据所述第二控制移动线控制所述机器人离开所述充电基站。

6.一种航向纠正装置，其特征在于，所述装置包括：

初始坐标点获取单元，用于获取位于充电基站的机器人的初始坐标点；

控制离开单元，用于控制所述机器人离开所述充电基站；

线计算单元，用于在所述机器人达到移动要求时，获取所述机器人至少一个第一坐标点以及至少一个所述机器人的传感器计算的第二坐标点，且根据所述初始坐标点和所述第一坐标点生成实际移动线，以及根据所述初始坐标点和所述第二坐标点生成虚拟移动线；

判断单元，用于判断所述实际移动线和所述虚拟移动线是否平行；

误差纠正单元，用于若是，控制所述机器人继续移动，若否，计算所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度，并根据所述误差角度纠正所述传感器，再控制所述机器人继续移动。

7.如权利要求6所述的航向纠正装置，其特征在于，在获取一个所述第一坐标点和一个所述第二坐标点时，所述误差纠正单元包括：

第一误差计算模块，用于直接将所述初始坐标点、所述第一坐标点和所述第二坐标点代入三角函数公式计算出所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度。

8.如权利要求6所述的航向纠正装置，其特征在于，在获取多个所述第一坐标点和多个所述第二坐标点时，所述误差纠正单元包括：

点计算模块，用于计算多个所述第一坐标点的第一平均坐标点，以及计算多个所述第二坐标点的第二平均坐标点；

第二误差计算模块，用于将所述初始坐标点、所述第一平均坐标点和所述第二平均坐标点代入三角函数公式计算出所述实际移动线和所述虚拟移动线之间的误差角度。