[发明专利]一种清洁机器人的软件结构

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的软件结构，所述一种清洁机器人的软件结构包括界面层，用于接收输入的指令信息中心服务层中的任务管理器，用于将所述输入的指令信息解析为运动控制指令，并将所述运动控制指令发送给硬件层所述硬件层用于根据所述运动控制指令执行相应的动作其中，所述中心服务层中的任务管理器与所述硬件层之间通过接口相连，上述机器人的软件架构从顶层到底层依次包括界面层、中心服务层、本地服务层、硬件层、中心服务层中的任务管理器及硬件层且中心服务层中的任务管理器提供了应用接口方便外部应用通过应用接口添加到机器人的软件架构中实现软件架构的升级,分成四层，方便维护。

技术领域

本发明属于工控技术领域，具体为一种清洁机器人的软件结构。

背景技术

工控机即工业控制计算机，是一种采用总线结构，对生产过程及机电设备、 工艺装备进行检测与控制的工具总称。工控机具有重要的计算机属性和特征， 如具有计算机CPU、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、 计算能力、友好的人机界面。工控行业的产品和技术非常特殊，属于中间产品， 是为其他各行业提供可靠、嵌入式、智能化的工业计算机。

但是现有的工控技术在应用于清洁机器人上时，智能化过于死板，且不易 控制，同时由于环境因素，需要人工调试行进路线，十分的麻烦。因此需要对 工控结构加以改进，同时提出一种清洁机器人的软件结构，便于更好的解决上 述提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种清洁机器人的软件 结构。

本发明采用的技术方案如下：

一种清洁机器人的软件结构，所述的一种清洁机器人的软件结构从顶层到 底层依次包括界面层、中心服务层、本地服务层、硬件层、中心服务层中的任 务管理器及硬件层，且中心服务层中的任务管理器提供了应用接口。

在一优选的实施方式中，所述界面层还用于接收编写的示教文件。另外，所 述界面层还用于显示报警信息、参数配置信息、系统错误恢复和诊断信息，也 可用于历史任务数据的反演分析等，所述界面层，用于接收输入的指令信息中 心服务层中的任务管理器，用于将所述输入的指令信息解析为运动控制指令 并将所述运动控制指令发送给硬件层所述硬件层用于根据所述运动控制指令执 行相应的动作其中，所述界面层和中心服务层中的任务管理器之间通过接口相 连，所述中心服务层中的任务管理器与所述硬件层之间通过接口相连，且所述 中心服务层中的任务管理器还提供应用接口。

在一优选的实施方式中，所述中心服务层，部署在单台服务器，用于多机系 统的管理，通过单台服务器统一管理多机器人系统的任务配置、监控与高级服 务，所述中心服务层中的任务管理器，用于将所述输入的指令信息解析为运动 控制指令，并将所述运动控制指令发送给硬件层；所述硬件层用于根据所述运 动控制指令执行相应的动作，中心服务层中的任务管理器还用于接收所述硬件 层根据运动控制指令得到的反馈信号根据所述反馈信号生成相应的运动控制 指令且将所述反馈信号发送给所述界面层，另外，所述的任务管理器还用于 将所述示教文件解析为一连串的运动控制指令所述硬件层用于根据所述一连串 的运动控制指令完成机器人的自动运行功能，任务管理器中包含了通信层和数 据层，数据层为系统中各个子模块之间数据的传递，通通信层提供了多种通信 协议。

在一优选的实施方式中，所述界面层和中心服务层中的任务管理器之间通过 接口相连，所述中心服务层中的任务管理器与所述硬件层之间通过接口相连， 且所述中心服务层中的任务管理器还提供应用接口，所述硬件层用于根据所述 控制指令执行相应的动作。

在一优选的实施方式中，所述硬件层包括：

1、运动学解析模块，用于调用各种相应的数学函数；

2、多传感器信息分析判断模块，用于管理和融合各种传感器上传的数据信 息，并分析判断各类数据信息之间的关系；