[发明专利]利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法

权利要求书

1.一种利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法，其特征在于，分为异构相机离线处理和异构相机在线处理两部分，包括：

由异构相机采集异构图像；所述异构图像包括广视角图像和窄视角图像；

所述异构相机离线处理通过对所述广视角图像与窄视角图像进行处理，将裁剪方案和标定结果输出给所述异构相机在线处理部分使用；

所述异构相机在线处理包括：

分别获取所述广视角图像和窄视角图像的数据；

根据异构相机离线处理部分得到的裁剪方案处理所述广视角图像与窄视角图像，使得所述广视角图像与所述窄视角图像在感兴趣区域ROI各物体比例保持一致；

对所述广视角图像采用深度学习超分辨率模型进行处理，增加图像细节；

对所述广视角图像和窄视角图像进行立体校正和立体匹配，生成初始视差图。

2.根据权利要求1所述的利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法，其特征在于，

对所述广视角图像与窄视角图像进行的处理包括如下步骤：

步骤1.1、异构相机的初始标定，获取所述异构相机的内外参数；

步骤1.2、广视角与窄视角图像处理，输出裁剪方案；

步骤1.3、异构相机图像处理，在广视角图像中裁剪出矩形区域作为新的图像并放缩至目标分辨率，生成新的标定图像；

步骤1.4、异构相机二次标定，利用上述生成的新标定图像重新立体标定，获取预处理之后图像之间的内外参；

步骤1.5、输出标定结果。

3.根据权利要求1所述的利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法，其特征在于，

异构相机在线处理还包括如下步骤：

步骤2.1、异构图像的输入与预处理，输入由异构相机采集的异构图像的数据，在线对每一组输入图像对进行读取与预处理；

步骤2.2、异构图像处理，一方面读取窄视角图像；另一方面读取广视角图像后采用深度学习超分辨率模型进行处理，获取当前帧图像对应的前后帧图像，对相邻帧图像数据进行融合；

步骤2.3、多尺度细节增强技术，对处理后的左右目图像进行细节增强，得到增强细节的异构相机左右目图像；

步骤2.4、图像亮度、色彩增强技术，增强上述异构相机左右目图像的亮度和色彩信息；

步骤2.5、引导滤波，对所述左右目图像进行平滑滤波；

步骤2.6、立体校正，对所述左右目图像进行立体校正；

步骤2.7、立体匹配，生成初始视差图。

4.根据权利要求2所述的利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法，其特征在于，

异构相机的初始标定环节首先获取异构相机采集到的原始图像对，针对窄视角图像执行放缩处理。

5.根据权利要求4所述的利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法，其特征在于，

所述放缩处理为将所述窄视角图像降采样至分辨率为：

[scale_wide·res_{wide_u},scale_wide·res_{wide_v}]

其中scale_wide＝0.5，表示图像放缩系数，res_{wide_u}与res_{wide_v}分别表示原广视角图像；所述广视角图像保持其分辨率不变。

6.根据权利要求5所述的利用异构双目相机进行视差计算的图像处理方法，其特征在于，

对所述异构相机分别执行离线的相机标定，获取所述异构相机各自的内外参数。