[发明专利]一种用于AGV小车的二维码定位方法

说明书

本发明涉及一种AGV小车定位技术的改进，特别涉及一种用于AGV小车的二维码定位方法，使得AGV在复杂工况下也能快速定位、识别二维码，且不需要依赖方向传感器就能获得当前小车姿态，包括如下步骤：步骤一、在二维码的四个顶角分别设置有辅助定位图形；步骤二、进行二维码定位：当AGV小车行驶至所述二维码位置时，通过AGV小车搭载的专用相机拍摄地面的二维码图片，对二维码图片进行图片预处理；步骤三、对预处理图片进行辅助定位图形的定位，根据二维码的辅助定位图形进行精确定位，解析二维码内容；步骤四：根据精确定位结果，进行二维码图像X,Y轴偏差分析，计算二维码相对于采集摄像头的角度。

技术领域

本发明涉及一种AGV小车定位技术的改进，特别涉及一种用于AGV小车的二维码定位方法。

背景技术

AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)的核心技术之一是导航技术，常见的导航技术有磁导航技术、激光导航技术、惯性导航技术、视觉导航技术和RFID定位导航技术等。其中，磁导航技术稳定但是路径的改变与铺设不易；激光导航技术准确但设备昂贵；惯性导航受环境、器件影响较大；视觉导航技术限于算法原因，对复杂工况适应性有限；RFID定位导航技术需要特定的标签，价格较高；

二维码导航具有定位精确、代价低、路径修改方便等原因，越来越受到人们的青睐。

传统的二维码导航模式，需要在AGV的移动路径上，每隔一段距离或者特定位置处，铺设二维码。AGV移动过程中，通过识别二维码内容来定位当前位置，利用带有磁极感应的惯导或者直接选择高精度的航向角传感器来获取当前姿态。在定位好当前位置以及姿态后，AGV才能向下一个目标点出发。

二维码导航的二维码识别速度受限于二维码的定位速度、识别精度；姿态信息识别受限于传感器的精度、磁干扰等因素，所以目前现有技术中对于二维码导航的运用技术仍有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种用于AGV小车的二维码定位方法，使得AGV在复杂工况下也能快速定位、识别二维码，且不需要依赖方向传感器就能获得当前小车姿态。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：一种用于AGV导航的二维码定位方法，包括如下步骤：步骤一、在二维码的四个顶角分别设置有辅助定位图形；

步骤二、进行二维码定位：当AGV小车行驶至所述二维码位置时，通过AGV小车搭载的专用相机拍摄地面的二维码图片，对二维码图片进行图片预处理；

步骤三、对预处理图片进行辅助定位图形的定位，根据二维码的辅助定位图形进行精确定位，解析二维码内容；

步骤四：根据精确定位结果，进行二维码图像X,Y轴偏差分析，计算二维码相对于采集摄像头的角度，用以纠正当前AGV小车的行驶方向。

作为优选，所述辅助定位图形为两个任意轴对称图形，对称图形放置时，所述对称轴与二维码对角线同轴，且辅助定位的对称图形与二维码邻边延长线相切。

作为优选，所述辅助定位图形为N个图形嵌套，嵌套原则为同形心。

作为优选，所述图片预处理是指建立图像金字塔模型将原始图像分为4层，通过模板匹配算法来定位图形。

作为优选，对金字塔上层进行基于形状的全分辨率模板匹配；并在金字塔下层进行自上而下的跟踪匹配，获取候选区域；对底层金字塔进行候选定位图形比例确认，获得精确候选区。

作为优选，精确定位时对精确候选区进行垂直灰度投影，对得到的投影波形进行分析以获取二维码L边与铁道线，得到二维码四点顺序性分析。

作为优选，对四点顺序性确定后，根据铁道线投影计算出解码参考位数，作为解码优先参考依据，并布置码源ROI区域；将ROI序列送入解码协议，经过纠错算法获取二维码内容。