[发明专利]一种夹罐式抓取器

说明书

本发明公开了一种夹罐式抓取器，包括固定架、支撑架和夹紧机构，固定架与支撑架连接，夹紧机构包括气爪和两个夹板，气爪与支撑架固定，夹板分别气爪的两个移动爪固定，夹板内侧壁靠近两端的位置上各设有一个夹块；两个夹板处于同一侧的夹块相对设置，两个夹板形成V型结构。本发明提供了一种夹罐式抓取器，可以实现对罐装产品的抓取动作，且同时可以抓取多排产品。

技术领域

本发明涉及装箱机技术领域，尤其是涉及一种夹罐式抓取器。

背景技术

现有的罐装产品生产完成经封盖后一般通过生产线的出料端送出，在通过相对的送料 装置将其运送至包装线，由于传统采用人工装箱的方式效率低，劳动强度大，已经被逐渐淘 汰。取而代之的是机械手操作，然而机械手每次只能提取一排罐头装入箱体内，因此每装满 一箱罐头，机械手需要多次往返，导致其生产效率非常低，且现有装箱机中通常用吸盘来抓取产品，而一些罐装产品由于顶部形状不规则，或者重量较大无法通过吸取的方式抓取。因此，需要设计一种夹罐式抓取器，可以实现对罐装产品的抓取动作，且同时可以抓取多排产品。

中国专利申请公开号CN105035402B，公开日为2017年09月19日，名称为“一种罐装饮料多吸盘装箱机构”，公开了一种罐装饮料多吸盘装箱机构，包括主体框架、伸缩机构、吸盘组件和连接法兰，伸缩机构设置在主体框架上并向主体框架下方延伸设置，连接法兰设置在主体框架上框面的中间位置并与串联机器人连接，吸盘组件设置在伸缩机构下方并与伸缩机构连接，吸盘组件并排设置有多组，多组吸盘组件同步运作，吸盘组件通过外部气动控制装置实现一次集中真空抓取并通过伸缩机构控制装箱间距分开同时装箱。但是该装箱机构仍采用吸盘，仍存在上述问题。

发明内容

本发明为了克服现有技术中一些罐装产品由于顶部形状不规则，或者重量较大无法通过吸取的方式抓取的问题，提供一种夹罐式抓取器，可以实现对罐装产品的抓取动作，且同时可以抓取多排产品。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种夹罐式抓取器，包括固定架、支撑架和夹紧机构，固定架与支撑架连接，夹紧机构包括气爪和两个夹板，气爪与支撑架固定，夹板分别气爪的两个移动爪固定，夹板内侧壁靠近两端的位置上各设有一个夹块。

上述技术方案中，两块相对的夹板相互靠拢，两个夹板一共四块夹块，将两个罐装产品夹紧在中间，两个夹板处于同一侧的夹块相对设置，两个夹板形成V型结构，V型结构提供两个支撑点，两个罐装产品接触形成第三个支撑点。通过三点定位将罐装产品定位夹紧。上述技术方案实现了对罐装产品的抓取动作，且由于夹板可以移动可包容罐身尺寸、形状误差。

作为优选，还包括滑动机构，滑动机构包括滑轨、滑块和伸缩气缸，滑轨与固定架固定，滑块固定在支撑架上，滑块与滑轨滑动连接，伸缩气缸固定在固定架上，伸缩气缸的伸缩杆与滑块固定。所述滑动机构可以使不同的支撑架相对移动，使抓取器在抓取产品口可以进行间距调整，实现了箱内分隔和箱间分隔，便于进行后续装箱操作。

作为优选，位于最外侧的其中一个支撑架通过滑块与滑轨与固定架滑动连接，伸缩气缸的伸缩杆与该支撑架上的滑块固定，位于最外侧的另一个支撑架与固定架固定；中间的支撑架通过滑块与滑轨与固定架滑动连接，相邻的两个支撑架通过限位块连接，限位块与其中一个支撑架固定，限位块上设有限位槽，另一个支撑架滑块上设有与限位槽适配的限位柱。所述限位柱可以是螺钉、销轴等结构，也可以是与滑块一体加工的结构。上述技术方案中，通过一个伸缩气缸即实现了四个支撑架间距的调整，节约了成本，简化结构，使整体结构更加稳定可靠。需要使支撑架间距变大时，伸缩气缸的伸缩杆伸出，带动最外侧的支撑架移动，当限位柱移动到滑槽的极限位置时，带动限位块移动，限位块带动另一个支撑架移动，依次将各个支撑架间距调整到最大位置。需要使支撑架间距变小时，伸缩气缸的伸缩杆缩回，带动最外侧的支撑架移动，当限位柱移动到滑槽的极限位置时，带动限位块移动，限位块带动另一个支撑架移动，依次将各个支撑架间距调整到最小位置。