[发明专利]一种爬壁喷漆机器人

说明书

本发明提供了一种爬壁喷漆机器人，其使得机器人可沿着金属墙壁进行稳定行进，且确保喷漆的流畅平整，降低了人工成本，且确保了喷漆效果。控制模块安装于连接模块的内凹支承框架内，连接模块还包括有第一立板、第二立板，第一立板的外露端面上固接有外凸的转轴，转轴垂直于第一立板布置，转轴的长度方向两端分别套装有轴承，浮动轴模块具体包括浮动轴框架，浮动轴框架对应于转轴的位置设置有贯穿避让孔，浮动轴框架套装于对应侧轴承的外圈，浮动轴框架的两侧分别通过转动轴承套装有行走轮，第二立板的外露端面固接固定轴模块的连接立板，固定轴模块具体包括固定轴框架，固定轴框架的对应于第二立板的位置设置有连接立板。

技术领域

本发明涉及机器人结构的技术领域，具体为一种爬壁喷漆机器人。

背景技术

现有的喷漆设备，均需要人工辅助进行面域方向的行进和移动，在实际使用过程中，耗费大量人工，且由于是人力进行行进或移动，其使得喷漆的轨迹相对不平整，进而导致喷漆的效果不佳。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种爬壁喷漆机器人，其使得机器人可沿着金属墙壁进行稳定行进，且确保喷漆的流畅平整，降低了人工成本，且确保了喷漆效果。

一种爬壁喷漆机器人，其特征在于：其包括控制模块、刷漆模块、固定轴模块、浮动轴模块和连接模块，所述控制模块安装于所述连接模块的内凹支承框架内，所述连接模块还包括有第一立板、第二立板，所述第一立板的外露端面上固接有外凸的转轴，所述转轴垂直于所述第一立板布置，所述转轴的长度方向两端分别套装有轴承，所述浮动轴模块具体包括浮动轴框架，所述浮动轴框架对应于转轴的位置设置有贯穿避让孔，所述浮动轴框架套装于对应侧轴承的外圈，所述浮动轴框架的两侧分别通过转动轴承套装有行走轮，所述第二立板的外露端面固接所述固定轴模块的连接立板，所述固定轴模块具体包括固定轴框架，所述固定轴框架的对应于第二立板的位置设置有连接立板，所述固定轴框架的两侧设置有长度方向横跨布置的固定轴，所述固定轴的长度方向两端分别通过转动轴承套装有行走轮，所述固定轴的上表面两侧分别设置有上凸连接块，所述上凸连接块分别固接对应的连接杆的一端，所述连接杆的另一端固接所述刷漆模块的横向安装支架的对应位置，所述横向安装支架上设置有水平横向移动的喷漆装置；所述内凹支承框架的底面、浮动轴框架的底面、固定轴框架的底面分别固装有永磁铁，所述永磁铁的底面和所述行走轮的最低面留有间隙，所述永磁铁确保机器人在金属壁面上的可靠行走；所述固定轴框架的对应于行走轮的内腔位置设置有独立驱动电机。

其进一步特征在于：

所述浮动轴框架的对应于行走轮的内腔位置设置有独立驱动电机，使得每个行走轮均独立设置电机，确保驱动稳定可靠；

所述浮动轴框架的上表面还固设有辅助连接板，所述辅助连接板的远离所述第一立板的一端前凸，所述辅助连接板的前凸位置插装有垂直向的限位导向轴，所述限位导向轴的下部区域套装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的上部顶装于所述辅助连接板的下表面，所述缓冲弹簧的下端顶装于所述辅助万向轮的上凸中心轴，其用于提高机器人的越障功能；

所述第一立板的上部设置有外凸的限位支架，所述限位支架的横梁下部设置有液压缓冲弹簧，所述辅助连接板的对应于所述限位支架的横梁的位置处设置有后凸挡块，所述后凸挡块部分内伸于所述限位支架的限位框内，所述液压缓冲弹簧的底部压附住所述后凸挡块部分的对应上表面区域，其用于减少浮动轴框架相对于转轴摆动过程的冲击和震动；

每组永磁铁分别固装于内层厄铁，所述内层厄铁固装于磁铁安装件，所述磁铁安装件固装于对应框架的底面位置，永磁铁的数量根据需求进行排布；

所述控制模块主要完成对移动机器人各驱动部件的供电和控制，实现对相关检测数据的采集和处理，所述控制模块的主控制选用可编程控制器，电机驱动器选用集成方式。